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综述Review

软体机器人驱动技术研究现状综述

温永兴王利强，刘洪钢

（1天津职业技术师范大学电子工程学院，天津，300222；2天津市现场总线控制技术工程中心，天津，300222）

摘要

软体机器人是机器人领域比较新型的一种机器人，其采用柔性材料制造而成，具有高度的柔性、可塑性和环境适

应性，在工业制造、医疗、教育和探测等诸多领域具有广泛的应用前景。本文聚焦软体机器人的驱动技术，闺绕近年来

较为典型的软体机器人进行介绍，重点分析了以气体驱动和液体驱动为主的流体驱动、智能材料驱动、磁驱动、化学驱动、

生物驱动等驱动技术的最新进展及应用，最后对各种驱动技术进行分析讨论，对未来软体机器人的发展面临的困难和

机遇进行展望。

关键词：软体机器人，驱动技术，流体驱动，智能材料驱动，磁驱动，化学驱动，生物驱动

中图分类号：TP242文献标识码：A

0引言了软体机器人的使用范围。但这一研究的提出对软体机

当前，机器人在军事、农业及科学探测等领域都已器人的发展依然具有历史性意义。

经得到广泛的应用。相较于传统机器人，软体机器人

具有重量轻、环境适应性强、柔性好等特点[]。20世纪，

科学家们对软体机器人进行初步探索[3]。1968年，美国

科学家MarvinMinsky（被称为人工智能之父）开发了仿

章鱼的触手臂，仿生学首次被使用，这标志着机器人的

研究进人一个新领域。1989年，日本SUZUMORI等人

提出一种小型的柔性机械手[5-6，如图1所示，该机械手

由白色硅胶材料浇筑而成，通过压缩气体驱动，开创了

图1小型柔性机械手

柔性机械手的先河。国内软体机器人的研究起步稍晚，

20世纪末，中国上海交通大学马建旭等人[8]提出一种软

(a)

体机器人，其灵感来源于自然界中的蚓，该机器人由3

个柔性单元组成，每一个柔性单元相当于蚓身体的一

节肌肉，主要制作材料为形状记忆合金（ShapeMemory(b)

Alloy,SMA）′，SMA会随着温度的变化发生相变，进而

形状和力学性质会发生相应变化，根据SMA的形状记忆(c)

原理，实现其运动，图2为仿蚯蠕动式机器人的运动示

意图。虽然该机器人的执行器结构简单、独立性高、安(d)

全性高，但是SMA目前主要由电流驱动，该驱动方式影

响了软体机器人的环境适应性，较弱的抗干扰能力限制图2仿虾蚓机器人运动示意图

基金项目：天津市津南区科技计划项目。

RobotTechniqueandApplication2025.1I

Review综述

如今，软体机器人的驱动方式逐渐多样化，如流体驱压缩气体驱动的软体机器人通常要实现精确控制的

动、智能材料驱动、化学驱动、生物驱动、磁驱动等[]。难度较高，要实现对物体的抓取，对于抓手结构、物体

软体机器人的驱动方式是影响其性能和应用范围的关键形态、感知系统及运动规划等都具有较高的要求，因此

因素之一12]，如何开发出适合软体机器人的驱动器以及美国哈佛大学BECKER等人[17]提出一个软体抓手，使用

驱动能源已经成为制造软体机器人的关键13]。近年来，一系列气体驱动的细长空心弹性体长丝来充当手指，在

对于软体机器人的驱动技术的研究，不仅局限在流体驱没有感知、计划、反馈的情况下可以实现适应性抓取。

动方面，在智能材料驱动、磁驱动、介电弹性体致动器抓手基本组成部分是细长的弹性长丝，如图5所示，其

等方面也都取得了很大进展。本文主要对几种典型驱动曲率可以通过气动驱动进行调节。当单个长丝被驱动时，

方式进行归纳总结并阐述其基本驱