AGV集中应力载荷计算分析.pdfVIP

EQUIPMENTTECHNOLOGY设备技术

AGV集中应力载荷计算分析

易黄懿俞沛齐时吕张帮荣卫津民

云南昆船智能装备有限公司昆明650200

摘要：随着国内自动化仓储物流快速发展，AGV以其高效、灵活、精准的特点，成为现代仓储物流系统中的重要

组成部分。广泛应用于仓库、工厂等场所的物料搬运与堆垛作业环境中。然而AGV在多层建筑中的运行，对地面

承载又提出了较高的要求，文中结合相关各项建筑载荷规范以及混凝土结构设计规范，提供一种AGV支撑脚轮对

地面集中应力载荷的计算方法。

关键词：堆垛型AGV；地面压强；地面承载能力

TH242A

中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2025）04-0079-06

Abstract:Withtherapiddevelopmentofdomesticautomatedwarehousingandlogisticssystems,automatedguided

vehicles(AGVs)haveemergedasacrucialcomponentofmodernwarehousingandlogisticssystemsduetotheirhigh

efficiency,flexibility,andprecision.Theyarewidelyappliedinmaterialhandlingandstackingoperationswithinwarehouses

andfactories.However,thedeploymentofAGVsinmulti-storyfacilitiesposesmoredemandingrequirementsforground

load-bearingcapability.Inlightofthis,andinconjunctionwithrelevantbuildingloadspecificationsandconcretestructure

designcodes,acalculationmethodologyfortheconcentratedstressloadsexertedbyAGVsupportcastersonthegroundis

presented.

Keywords:stackingAGV;groundpressure;groundloadbearingcapacity

-

1AGV轮系布置与受力简化模型前进、转弯、后退、自旋、平移等运动。在实际运动过

程中，AGV轮系的实际受力十分复杂，如重心不在轮

目前，AGV广泛用于烟草、汽车制造等各个行业，

系的几何中心导致单侧轮受力偏大、地面不平整使部分

需要频繁穿梭于仓库、工厂等区域，为满足一些行业

车轮处于悬空状态导致其他车轮受力增大、AGV的执

需求，还需要在多层建筑中运行。AGV在室内进行作

行机构在运动过程中对地面产生额外的力等。为在简单

业时，其对地面的压强及影响主要由轮系决定。目前，

模型计算中得出适用性较大的地面承载能力指标，对

AGV的轮系模型可分为单舵轮驱动（SteerDriving，