三自由度缆绳驱动并联机器人设计及旋转性能测试.pdfVIP

425工Vol.42No.5

2025年5月JournalofMechanicalElectricalEngineeringMay2025

DOI:10.3969/j.issn.1001-4551.2025.05.015

三自由度缆绳驱动并联机器人设计及旋转性能测试∗

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李冉,王金婉,薛峰

(1.郑州经贸学院计算机与人工智能学院,河南郑州450000;2.南京大学信息管理学院,江苏南京210000)

摘要:针对传统缆绳机器人旋转工作空间有限、旋转控制难度大等问题,基于一款三自由度缆绳驱动并联机器人,开展了系统的设

计、建模、样机制作与测试研究。首先,该机器人由4根缆绳进行控制,其主体由嵌入式滑轮机构移动平台以及一个传动模块组成,

完成了移动平台、缆绳回路和转动模块的设计工作,实现了机器人较大的平移工作空间以及旋转稳定性目标;然后,分析了该机器

人的结构设计方案,设立了坐标参数,并开展了机器人的动力学模型及正、逆运动学的数学论证分析,针对该机器人的工作空间展

开了分析,寻找当工作空间最大化时控制缆绳的最佳布局方案;最后,为评估研制的机器人在工作期间的旋转控制性能,设计了样

机并进行了实验验证,对两台机器人样机进行了移动测试,令其分别沿两条不同路径的轨迹进行移动,并对结果进行了分析。研究

结果表明:机器人旋转控制效果明显改善,在两次实验中围绕z轴的旋转角度稳定,误差约在±1°以内,进一步验证了该机器人设b

计方案的可行性和有效性。

关键词:缆绳机器人;工作空间;旋转控制;多自由度;移动平台;传动模块

中图分类号:TH112;TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2025)05-0955-11

Designandrotationalperformancetestof3-DOFcable-drivenparallelrobot

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LIRan,WANGJinwan,XUEFeng

(1.SchoolofComputerandArtificialIntelligence,ZhengzhouCollegeofEconomicsandTrade,Zhengzhou450000,China;

2.SchoolofInformationManagement,NanjingUniversity,Nanjing210000,China)

Abstract:Aimingattheproblemsoflimitedrotationworkspaceanddifficultrotationcontroloftraditionalcablerobot,thedesign,modeling,

prototypemanufactureandtestofa3-DOFcabledrivenparallelrobotsystemwerecarriedout.Firstly,therobotwascontrolledbyfour

cables,anditsmainbodywascomposedofamobileplatformwithembeddedpulleymechanismandatransmissionmodule.Themobile

platform,cableloopandrotationmodulewerecompleted,thegoaloflargetra