机器人运动学方程.pptVIP

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2025-10-09 发布于广东
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机器人运动学方程.ppt

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第1页，共38页，星期日，2025年，2月5日3.1引言(Introduction)本章，我们采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。首先介绍各种正交坐标系的齐次变换。然后介绍在非正交关节坐标系中描述机械手末端的齐次变换。注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对平移和旋转的齐次变换。连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有T6=A1A2A3A4A5A6（3.1）六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定方向。Ｔ６表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵Ｔ６有下列元素nxoxaxpxnyoyaypyT6=nzozazpz（3.2）0001第2页，共38页，星期日，2025年，2月5日如图3.1所示，机器人的末端执行器（手爪）的姿态（方向）由n、o、a三个旋转矢量描述，其坐标位置由平移矢量p描述，这就构成了式（3.2）中的变换矩阵T。由于n、o、a三个旋转矢量是正交矢量，所以有n=o×a图3.1末端执行器的描述第3页，共38页，星期日，2025年，2月5日3.2姿态描述(SpecificationofOrientation)对式（3.2）中16个元素一一赋值就可确定T6。假定机械手可以到达要求的位置，而单位旋转矢量o和a正交，即o·o＝1（3.3）a·a＝1（3.4）o·a＝0（3.5）a形成单位向量aa（3.6）|a|构成与o和a正交的nno×a（3.7）在o和a形成的平面上旋转o，使得o与n和a正交oa×n（3.8）