第八章非线性控制系统分析.pptVIP

四、奇点和奇线1.奇点--同时满足和的点。奇点一定位于相平面的横轴上；相轨迹在奇点处切线斜率不定，表明系统在奇点处可以按任意方向趋近或离开奇点，因此相轨迹族曲线在奇点处发生相交；经过奇点的相轨迹有多条，而经过普通点的相轨迹只有一条；在奇点处，系统运动的速度和加速度同时为零，对二阶系统而言，系统不在发生运动，处于平衡状态，因此相平面上的奇点也称为平衡点。第29页，共85页，星期日，2025年，2月5日奇点(0,0)的类型焦点系统特征根是具有负实部的共轭复根时，奇点为稳定焦点；系统特征根是具有正实部的共轭复根时，奇点为不稳定焦点。节点系统特征根是具有负实根时，奇点为稳定节点；系统特征根是具有正实根时，奇点为不稳定节点。鞍点系统特征根是具有一正一负实根时，奇点为鞍点。中心点系统具有两个共轭纯虚数根，奇点称为中心点。第30页，共85页，星期日，2025年，2月5日j0j0j0稳定焦点中心点不稳定节点不稳定焦点鞍点j0λ2λ1j0λ1λ2二阶系统奇点(0,0)的类型λ1j0λ2节点第31页，共85页，星期日，2025年，2月5日非线性系统的奇点类型奇点附近关于△x的线性二阶微分方程：将在奇点处展开成泰勒级数，略去高次项。求解上式特征根，从而判断奇点类型。第32页，共85页，星期日，2025年，2月5日2.奇线最常见的奇线是极限环。相平面图上如果存在一条孤立的封闭相轨迹，而且它附近的其他相轨迹都无限的趋向或离开这个封闭的相轨迹，则这条封闭相轨迹称为极限环。极限环是非线性系统特有现象；由于非线性特性的作用，使得系统能从非周期性的能源中获取能量，从而维持周期运动形式。--将相平面划分为具有不同运动特点的多个区域的特殊相轨迹。第33页，共85页，星期日，2025年，2月5日极限环的类型1.稳定极限环0特点：极限环内外的相轨迹都卷向极限环，自振荡是稳定的。2.不稳定极限环0特点：极限环内外的相轨迹都卷离极限环。第34页，共85页，星期日，2025年，2月5日3.半稳定的极限环a0b0环内、环外都不稳定，具有这种极限环的系统是不会产生自振荡，系统的状态最终是发散的。环内、环外都是稳定的，具有这种极限环的系统也不会产生自振荡，系统的状态最终是趋向于环内的稳定奇点。第35页，共85页，星期日，2025年，2月5日例8-2:已知非线性系统的微分方程为试求系统的奇点，并绘制系统的相平面图。解：系统相轨迹微分方程：奇点(0,0)处第36页，共85页，星期日，2025年，2月5日系统在奇点(0,0)处有一对具有负实部的共轭复根，故奇点(0,0)为稳定的焦点。奇点(-2,0)处系统在奇点(-2,0)处有一正一负二个实根，故奇点(-2,0)为鞍点。第37页，共85页，星期日，2025年，2月5日由以上两种奇点类型的相平面图结合起来，可以画出系统相平面图的大致形状，如下图所示。0-2第38页，共85页，星期日，2025年，2月5日五、由相轨迹求取时间间隔1.增量法2.积分法3.圆弧法第39页，共85页，星期日，2025年，2月5日六、非线性系统的相平面分析方法：用几条分界线将向平面分为几个线性区域；按各段的微分方程画出各区域的相轨迹；将各区域的相轨迹连成实的连续曲线。1.具有死区特性的非线性控制系统系统初始状态为零，输入r(t)=R.1(t)，试绘制偏差e的相平面图。第40页，共85页，星期日，2025年，2月5日系统微分方程：第41页，共85页，星期日，2025年，2月5日给定参数：T=1，Kk=1在I区：稳定焦点相轨迹为向心螺旋线(z=0.5)第42页，共85页，星期日，2025年，2月5日在II区：无奇点在III区：稳定焦点相轨迹沿直线收敛相轨迹为向心螺旋线(z=0.5)第43页，共85页，星期日，2025年，2月5日根据区域奇点类型及对应的运动形式，作相轨迹如下图实线所示。第44页，共85页，星期日，2025年，2月5日已知：T=1,K=4,e0=M0=0.2，若系统开始处于零初始状态，试做出r(t)=R.1(t)时系统的相平面图。2.具有饱和特性的非线性控制系统解：根据结构图，有：第45页，共85页，星期日，2025年，2月