机械臂跟踪目标轨迹路径特征点优化分析.pdfVIP

总第251期现代工业经济和信息化Total251

2025年第5期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.5,2025

技术创新DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2025.05.024

机械臂跟踪目标轨迹路径特征点优化分析

翟亚飞，陈志浩

（郑州工商学院工学院，河南郑州450000）

摘要：机械臂的运动特性直接影响到工业机器人的使用精度，从路径特征点角度对机械臂跟踪目标轨迹路开展优

化分析。采用相平面法设置转速曲线，以相平面法进行调整，获得更高的运算效率，采用轨迹平滑的方法实现机器人

运动控制过程的稳定控制。研究结果表明：为机器人手臂在不同时刻的关节形成了符合期望的关节位置一速度曲线，

可以有效完成机器人的驱动功能。当路径点数增多时，算法速度会变得慢，在设定过多的路径点情况下，采用路径特

征点方法可以大幅提高算法的处理效率。该研究有助于提高工业机械人的工作效率，具有很好的节能提效的效果。

关键词：机器臂；目标轨迹；路径特征点

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：2095-0748(2025)05-0084-02

0引言P,通过逆向运动学运算的方式得到关节矢量q。为了

机械臂目标运动轨迹时可通过试算法完成，通过确保机器人在每一条路径上都能顺利完成操控过程，

轨迹规划的方式求出机器人运动速度曲线[1-2]。通常本次选取B样条曲线进行路径点矢量P的插值运算。

采用二次规划算法对机器人的运动轨迹进行优化，促需要对其进行离散运算，将其转化为稀疏离散的状

使机器人完成快速移动的过程，并可以明显减少算法态。如果设定的姿态矢量序列过小，便不能完全保持

的运算时间[3]。与传统轨迹规划方式相比,基于动力目标轨迹，从而产生一定的畸变现象。从目标轨道的

学模型构建的轨迹规划算法能够更好地利用机器人复杂度和动态仿真模型中可以提取出目标轨迹参数，

运动控制方面的非线性[4]。在计算路线参数的时候，可以采用模糊推理的方法来

目前,可被用于机械臂动力学建模的算法一般是实现,并根据等间隔参数获得路线的特征值[9]。

相平面方法，即在设定好轨迹参数后，经转化得到动结合虚功规则设置惯性力向量，综合运用BP网

力学模型的数据。张禹等[5]采用非支配排序遗传算法络和模糊控制方法，建立得到模糊BP网络[10]。加人

对机械臂轨迹进行跟踪,通过佳点集和非均匀变异算BP网络后可以消除模糊控制的复杂推理计算，需通

子使初始种群分布更加收敛，改进后非支配排序遗传过并行计算过程便可以获得输出结果；加人模糊处理

算法世代距离平均下降,更接近于Pareto最优解，有效方法可以拓展BP网络数据分析范围，实现网络精确

实现机械臂的多目标优化。许晓辉[6]基于多传感器信计算和模糊性能的同步提升。模糊BP网络具备下述

息融合设计机械臂避障系统，建立多传感器下的机械优势[1]

臂人工势场模型，实现信息融合下机械臂的避障，能够1)该模型可以同时实现模糊控制以及发挥BP网

增加障碍物特征识别的成功率,提升路径规划效率。络算法的优点，可以实现很高的智能控制效果。

根据以上过程，采用二次差分方法将运动学参数2)模糊BP网络还可以消除模糊控制所面临的复

和力矩约束转化为运动轨迹的参数化动态模拟模型，杂推理过程，在网络中加入模糊规则后可以实现数据

由此实现轨迹规划的转化。采用相平面法设置转速并行处理的功能,与传统神经网络相比,采用模糊BP

曲线,以相平面法进行调整，获得更高地运算效率,采网络可以更全面体现样本间的隐含关系，显著提升数

用轨迹平滑方法实现机器人运动稳定控制。据的并行处理性能。

1路径特征点算法