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振动与冲击

第44卷第12期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.44No.122025

考虑含间隙运动副磨损的空间站机械臂动力学分析

李博²,刘旭柠,郭杰,王宇男,胡凯3

(1.天津工业大学航空航天学院,天津300387;2.天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387;

3.平高集团储能科技有限公司,天津300300)

摘要:以含间隙空间站机械臂机构为研究对象,分析运动副磨损对机构运动输出精度的影响。首先,结合

Lankarani-Nikravesh接触碰撞力模型与LuGre滞滑摩擦力模型对机构进行动力学建模,建立磨损深度与穿刺深度、刚度系

数的关系函数;其次,探究不同间隙条件下,系统的动态响应特征;最后,将仿真结果与Archard模型相结合,分析不同条

件下运动副的磨损情况,重构非规则间隙表面,求解磨损对系统动态响应的作用。结果表明,对于开环机构,间隙位置越

靠近末端执行器对末端的影响越大,与航天器本体相连接的运动副磨损相对较严重,非规则间隙下,速度与加速度波动发

生的时间滞后于规则间隙。

关键词:运动副间隙;磨损;LuGre模型;机械臂;动力学建模

中图分类号:V11文献标志码:AD0I:10.13465/j.cnki.jvs.2025.12.018

Dynamicanalysisofspacestationmanipulatorconsideringwearofclearancejoints

LIBo-2,LIUXuning,CUOJie,WANGYunan,HUKai?

(1.SchoolofAeronauticsandAstronautics,TianjinUniversityofTechnology,Tianjin300387,China;

2.TianjinKeyLaboratoryofAdvancedMechatronicsEquipmentTechnology,Tianjin300387,China;

3.PinggaoGroupEnergyStorageTechnologyCo.,Ltd.,Tianjin300300,China)

Abstract:Themanipulatormechanismofspacestationwithclearancewastakenastheresearchobject,andthe

influenceofmotionpairwearonthemotionoutputaccuracyofthemechanismwasanalyzed.Firstly,thedynamic

modelingofthemechanismwascarriedoutbycombiningtheLankarani-Nikraveshcontactimpactforcemodelandthe

LuGrestagnation-slipfrictionmodel,andtherelationshipfunctionbetweenweardepthandpuncturedepthandstiffness

coefficientwasestablished.Secondly,thedynamicresponsecharacteristicsofthesystemunderdifferentclearance

conditionswereexplored.Finally,thesimulationresultswerecombinedwiththeArchardmodelto

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