机器人学之齐次变换.pptVIP

*yCxAyAzAoAApxByBzBoBBp{A}{B}ApBxCzC{C}复合变换：平移和旋转构成复合变换。2.3齐次变换与齐次变换矩阵基本复合变换第30页，共63页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次变换与齐次变换矩阵齐次变换齐次变换是在齐次坐标描述基础上的一种矩阵运算方法，齐次变换使齐次坐标作移动、旋转、透视等几何变换。非齐次齐次第31页，共63页，星期日，2025年，2月5日*旋转平移透视比例（缩放）计算机图形学齐次变换矩阵2.3齐次变换与齐次变换矩阵齐次变换矩阵第32页，共63页，星期日，2025年，2月5日*透视变换（Perspectivetransformation）举例第33页，共63页，星期日，2025年，2月5日*因此，进行机器人运行学计算时，不能省略透视矩阵，有摄像头时，透视矩阵为 [0-0]，没有摄像头时为[000]。透视变换（Perspectivetransformation）举例第34页，共63页，星期日，2025年，2月5日*平移齐次坐标变换旋转齐次坐标变换TranslationtransformationRotationtransformation2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换注意：平移矩阵间可以交换，平移和旋转矩阵间不可以交换第35页，共63页，星期日，2025年，2月5日* 对于坐标系{A}、{B}，{A}是参考坐标系，{B}相对于{A}的联体坐标系。{B}相对于{A}的描述为： {A}相对于{B}的描述为：2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换的逆变换第36页，共63页，星期日，2025年，2月5日*例题1：坐标系{B}的初始位姿与参考坐标系{A}相同，坐标系{B}相对于{A}的zA轴旋转30?，再沿{A}的xA轴移动12，沿{A}的yA轴移动6。求位置矢量ApB和旋转矩阵。假设p点在坐标系{B}的描述为Bp=[590]T，求其在坐标系{A}的描述。 解：2.4齐次变换矩阵运算第37页，共63页，星期日，2025年，2月5日*Ap?、Bp?称为点的齐次坐标，为齐次坐标变换矩阵例题2：对于例题1利用齐次坐标求解Ap。第38页，共63页，星期日，2025年，2月5日*纯平移变换与变换次序无关旋转变换与变换次序有关复合变换与变换次序有关2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换的顺序问题第39页，共63页，星期日，2025年，2月5日*绕当前轴 开始{B}、{A}重合，然后先绕XA轴转α得到新坐标系{C}，再绕当前轴YC轴转β得到要求的坐标系{B}。绕当前轴（即相对于运动坐标系）右乘2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换的顺序问题第40页，共63页，星期日，2025年，2月5日*绕固定轴开始{B}、{A}重合，然后{B}先绕XA轴转α，再绕YA轴转β。2）{C}、{A}重合，{C}再绕YA轴转β得到{B}中的矢量在{A}中的表示绕固定轴（及相对固定坐标系）左乘2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换的顺序问题第41页，共63页，星期日，2025年，2月5日* 刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。例题3：下图中的物体可以由{(1,0,0),(-1,0,0),(-1,0,2),(1,0,2),(1,4,0),(-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。xyzoo1选取物体上与o点重合的点o1为刚体坐标系原点，其初始坐标轴x1y1z1方向与xyz坐标系相同。2.4齐次变换矩阵运算齐次坐标变换举例第42页，共63页，星期日，2025年，2月5日*先绕z轴旋转90°再绕y轴旋转90°再沿x轴平移4xyzoo1yxzoo1x1y1z1xyzoo1x1z1y1yxzoo1x1y1z12.4齐次变换矩阵运算第43页，共63页，星期日，2025年，2月5日*??xyzoo1xyz