视域增强单光子三维成像的研究.pdfVIP

摘要

无人驾驶技术的飞速发展对车载激光雷达提出了越来越高的要求。近年来，

采用单光子探测器的车载激光雷达受到广泛关注，其单光子量级的灵敏度配合时

间相关单光子计数技术，可获得远距离目标的二维强度图与三维深度图，但同时

实现大视场与高分辨依旧是一大难题。另外，基于单光子探测的高时间分辨特性

发展起来的超快光学成像方法，可以利用多次散射光携带的信息重建目标，做到

传统成像所不能的“拐弯”成像。这为视域内成像分辨率的提高以及成像范围的

增加提供了一种新的思路，对车载激光雷达的应用具有重要意义。因此本文对提

高视域内成像分辨率与增加视域外成像范围的视域增强技术进行了研究。主要研

究内容分为以下三个方面：

（1）线扫照明、阵列接收的成像体制的研究。介绍了激光雷达成像的基本

原理以及时间相关单光子计数技术，分析了点照明与面照明在成像距离和成像速

度上的优势。设计并实现了基于线扫照明、阵列接收的单光子成像雷达系统，利

用获取到的图像分析比较了几种增加分辨率的方法。提出了利用二次、三次散射

光中存在的信息增加成像分辨率与成像范围的新思路。

（2）研究利用二次散射光增加视域内成像分辨率。从非视域成像的基本原

理出发提出利用二次散射光增加成像分辨率的方法。建立二次散射的光场正向传

输模型。依据光场正向传输模型，考虑距离以及角度带来的损耗进行了计算机仿

真。依据仿真程序研究了二次散射光场信息对视域内成像分辨率的提高作用。搭

建相应的实验场景采集数据并处理。实验结果和仿真结果的结论一致，即在现有

的场景以及系统设定下，利用二次散射光可将视域内成像分辨率提高1倍。

（3）研究利用三次散射光增加视域外成像范围。分析利用三次散射光增加

视场范围的基本原理。建立三次散射的光场正向传输模型，依据光场正向传输模

型对非视域成像进行了计算机仿真。仿真结果显示单点照明下只能获得目标的部

分特征信息，而多点照明以及线列照明可有效增加目标特征信息的获取量，并提

出一种线列照明下的图像重建方法--镜像投射法。搭建相应的实验场景采集数据

并处理，实验结果表明利用线列照明可以实现非视域成像，增加视域外成像范围。

在本文的实验条件下，可以将相机的视场由原来的提升至，横向

30×3045×30

方向的视场角增加了50%。

关键词：激光雷达；单光子成像；视域增强；超分辨

Abstract

Therapiddevelopmentofautonomousdrivingtechnologyhasposedincreasingly

higherdemandsonvehicle-mountedLightDetectionandRanging(LiDAR)systems.In

recentyears,LiDARusingsingle-photondetectorshasreceivedwidespreadattention.

Itssensitivityatthesingle-photonlevel,combinedwithTime-CorrelatedSinglePhoton

Counting(TCSPC),canobtaintwo-dimensionalintensitymapsandthree-dimensional

depthmapsofobjectatlongdistances.However,achievingalargefieldofviewand

highresolutionremainsamajorchallenge.Inaddition,theultrafastopticalimaging

methodsdevelopedbasedonthehightimeresolutioncharacteristicsofsingle-photon

detectioncanuseinformationcarrie