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小型微型计算机系统2025年2月第2期

DOI:10.20009/ki,21-1106/TP.2023-0462

JournalofChineseComputerSystemsVol.46No.22025

未知有界扰动切换系统的PID控制：区间观测器方法

李新，洪琦格，程凯杰，朱良宽

1（东北林业大学计算机与控制工程学院，哈尔滨150040）

2（东北林业大学机电工程学院，哈尔滨150040）

E-mail:lixin905905@163.com

摘要：本文研究了一类具有未知有界扰动的离散时间非线性切换系统的基于区间观测器的PID控制问题，基于正系统理论

为这类切换系统设计了一种区间观测器用于估计系统状态的上下界，并根据估计的系统状态边界设计了离散时间PID控制

律.随后，利用增广技术以及多Lyapunov稳定性分析方法，以线性矩阵不等式的形式给出了保证估计误差系统和闭环系统全局

一致渐近稳定的充分条件.此外，通过求解线性矩阵不等式，得到了区间观测器增益和PID控制器增益，进一步保证了闭环系统

的H。性能.最后，通过一个数值仿真验证了所提方法的正确性和有效性。

关键词：区间观测器；切换系统；PID控制；有界扰动

中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：1000-1220(2025)02-0493-11

IntervalObserverBasedPIDControlforSwitchingSystemswithUnknownBoundedDisturb-

ances

LIXin,HONGQige,CHENGKaijie,ZHULiangkuan?

1(CollegeofComputerandControlEngineering,NortheastForestryUniversity,Harbin150040,China)

2(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,NortheastForestryUniversity,Harbin150040,China)

Abstract:ThispaperisconcernedwiththeproblemofPIDcontrolbasedonintervalobserverforaclassofdiscrete-timenonlinear

switchingsystemswithunknownboundeddisturbances.Anintervalobserverisdesignedfortheswitchingsystemswithunknown

boundeddisturbancestoestimatetheupperandlowerboundsofthesystemstatebasedonpositivesystemtheory,andadiscrete-times

PIDcontrollawisgivenbasedontheestimatedsystemstatebounds.Inaddition,sufficientconditionstoensuregloballyconsistentas-

ymptoticstabilityoftheestimationerrorsystemandtheclosed-loopsystemaregivenintheformoflinearmatrixinequalities(LMIs)

usingtheaugmentationtechniqueandthemulti-Lyapunovstabilityanalysismethod.Furthermore,theintervalobservergainandthe

PIDcontrollergainareobtainedbysolvingtheLMIs,whichfurtherensurest