随机非线性多智能体系统的自适应有限时间包含控制.pdfVIP

摘要

在工业技术飞速发展的今天，无人机编队、机器人协作的实现都离不开控制理

论的支撑，针对多个领导者的包含控制是多智能体协同控制策略的一类重要的研究

内容，因此对多智能体系统的控制方法也提出了更高的要求。此外由于外部环境产

生的随机扰动对控制效果影响很大，为了提高控制精度，需要在控制算法设计中考

虑随机扰动。因此本文深入讨论了随机非线性多智能体系统的自适应有限时间包含

控制算法，一方面考虑了随机多智能体系统理论模型和随机多机械臂系统模型，另

一方面基于命令滤波反步控制策略提出了模糊自适应快速有限时间包含控制算法，

从简单到复杂，从理论到实际地研究了整个课题。本文的主要工作为：

1.针对二阶随机非线性多智能体系统，提出了一种基于命令滤波反步的有限时

间自适应包含控制策略。首先，在设计控制器的过程中结合了有限时间算法，并通

过滤波器解决了对分数幂信号求导遇到的奇异性问题；其次，构造了误差补偿信号，

消除了因利用滤波器代替微分过程而产生的滤波误差；设计的有限时间控制器也保

证了系统的误差信号在有限时间内收敛到足够小的邻域内。最后给出的仿真证明了

控制器的有效性。

2.针对高阶随机非线性多智能体系统，提出了快速有限时间自适应包含控制策

略。首先利用滤波器代替对虚拟控制信号求微分的过程解决了传统反步法在处理高

阶非线性系统时出现的“计算爆炸”的问题，并建立了完全分布式的误差补偿信号

消除了滤波误差；之后利用模糊逻辑系统近似系统的未知动态；同时，设计的快速

有限时间控制器与传统的渐近收敛的控制器相比，其具有更好的暂态性能；而与一

般有限时间控制器相比，其在平衡状态下的收敛域更小，稳态性能更好。在给定的

控制方法下，证明了被控系统是实际快速有限时间均方稳定的。最后给出的仿真结

果验证了该控制策略的有效性。

3.针对随机振动环境下的多关节多机械臂系统，提出了一种基于事件触发的快

速有限时间自适应包含控制策略。首先构造了随机振动环境下多机械臂的拉格朗日

动力学模型，建模更加精准也更加贴合适应实际需要；然后利用相对阈值事件触发

机制大幅降低了控制器的更新频率并减轻了系统的通信负担，解决了传统的时间触

发控制器面临的通信资源紧张的问题；同时利用模糊逻辑系统逼近机械臂系统的未

知动态。在给定的控制方法下，证明了闭环系统是实际快速有限时间均方稳定的。

应用随机振动环境下的多机械臂模型验证了所提出的控制策略的有效性。

关键词：随机非线性系统，多智能体系统，有限时间控制，反步控制，包含控制

Abstract

Withtherapiddevelopmentofindustrialtechnology,therealizationofunmanned

aerialvehicleformationandrobotmanipulatorscoordinationareinseparablefromthe

supportofcontroltheory,containmentcontrolformultipleleadersistheimportantpartof

consensuscontrol,sothecontrolmethodofmulti-agentsystemsisalsoputforwardhigher

requirements.Becausethestochasticdisturbanceproducedbytheexternalenvironment

willinfluencecontrolaccuracy,consideringthestochasticdisturbanceinthedesignofthe

controlalgorithmisessentialforimprovingthecontroleffect.Inthisthesis,theadaptive

finite-timecontainmentcontrolalgorithmforstochasticnonlinearmulti-agentsystemsis

discussedindepth.Ontheoneha