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第四章根轨迹根轨迹是如何反映系统的性能的？（通过实例来说明，强调动态性能）教学方法课堂讲授中围绕教学重点内容（比如根轨迹概念、绘制法则、和形同性能间的关系等）结合典型例子来说明；布置课后习题和课堂讨论；运用MATLAB软件来绘制系统根轨迹，分析系统性能。第26页，共43页，星期日，2025年，2月5日稳定性当增益K由0→∞，根轨迹不会越过虚轴进入s平面右半边。在0K∞范围内，系统是稳定的稳态特性开环传递函数在坐标原点有一个极点，所以属I型系统由根轨迹图来分析系统的各种性能：动态特性当0K0.5时，系统是过阻尼的；当K=0.5时，系统为临界阻尼状态；当K0.5时，系统是欠阻尼的。第27页，共43页，星期日，2025年，2月5日第四章根轨迹考核重点有关根轨迹的概念的理解；简单低阶系统（如二阶）根轨迹的绘制。第28页，共43页，星期日，2025年，2月5日例：1)判别如下系统的实轴根轨迹2)并选择分离点和会合点可能出现的位置1-0.5-1-2-3-40.2357-0.7832-1.5732-2.4824-3.4725j??0第29页，共43页，星期日，2025年，2月5日第五章频域法教学内容频率特性的基本概念与频率特性的几种表示方法；典型环节的频率特性；系统开环频率特性的绘制；用频率法分析控制系统的稳定性；系统暂态特性和开环频率特性之间的关系。教学要求熟练掌握：频率特性的基本概念，典型环节的频率特性。掌握：借助计算机工具绘制系统开环频率特性，用频率法分析控制系统的稳定性，系统暂态特性和开环频率特性之间的关系。了解：相关工程应用实例的频域分析。第30页，共43页，星期日，2025年，2月5日第五章频域法教学重点系统开环频率特性的绘制（开环对数渐近幅频特性的绘制）用频率法分析控制系统的稳定性系统暂态特性和频率特性之间的关系。需掌握的知识点频率特性的基本概念线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性第31页，共43页，星期日，2025年，2月5日第1页，共43页，星期日，2025年，2月5日课程的性质和任务课程的性质中央广播电视大学机械设计制造及其自动化专业的一门必修专业基础课程课程的任务通过本课程的教学和实践，使学生掌握自动控制的基本理论、自动控制系统校正及设计基本方法，全面培养学生分析系统、设计系统的能力，使学生在面对实际问题时，能够站在系统的、全局的高度来思考。第2页，共43页，星期日，2025年，2月5日课程的基本要求深刻理解自动控制系统的基本概念，区分开环与闭环控制系统；能够熟练建立系统的传递函数数学模型，掌握系统复杂动态结构图的化简，了解机电系统的微分方程的建立；理解系统时域分析的基本概念，熟练求解一阶和二阶系统的响应，深刻理解系统稳定性的基本概念，掌握Routh稳定性判据的基本思想，掌握系统的稳态误差的求解；深刻理解频率法的基本概念，掌握典型环节频率特性的绘制方法，重点掌握系统暂态特性和开环频率特性的关系;掌握典型系统根轨迹的绘制原则；理解控制系统校正的基本概念，能够利用计算机工具实现系统的串联校正、并联校正，基本掌握PID控制方法。第3页，共43页，星期日，2025年，2月5日课程的体系结构控制系统的一般概念控制系统建模性能指标时域法频域法分析根轨迹法综合第4页，共43页，星期日，2025年，2月5日第一章控制系统的一般概念教学内容开环与闭环控制系统闭环系统的组成和基本环节自动控制系统的类型自动控制系统的性能指标。教学要求熟练掌握：开环与闭环的概念、闭环控制系统的工作原理。掌握：自动控制系统性能指标的概念。了解：相关的工程应用实例。教学重点开环和闭环的概念；负反馈工作原理。第5页，共43页，星期日，2025年，2月5日第一章控制系统的一般概念教学方法与设计结合实例，引出教学知识点（比如对开环、闭环等概念）；针对教学内容中的重点和难点均辅以例题，达到加深概念的理解，掌握基本原理的目的。重点习题及其题型类型1：根据系统的工作原理图能运用所学知识分析该系统的组成并绘制出相应的系统框图；类型2：负反馈工作原理的运用。第6页，共43页，星期日，2025年，2月5日思考题：图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明系统的工作原理。水温调节系统工作原理图第7页，共43页，星期日，2025年，2月5日水温调节