《智能网联汽车先进驾驶辅助系统》课件 5.3 车道保持辅助系统的模型.pptx

5.3车道保持辅助系统的模型

CATALOGUE目录5.3.1汽车运动学模型5.3.2汽车动力模型5.3.3汽车侧向控制误差模型

015.3.1汽车运动学模型

前轮坐标的表达式前轮坐标可以用后轮坐标和轴距来表示，这是汽车运动学模型中的一个重要参数。汽车运动学模型汽车运动学模型主要是描述汽车在世界坐标系中的位移与汽车车速、横摆角和前轮转角之间的关系。位移与车速的关系在车道保持辅助系统中，汽车前后轮中心的坐标与横摆角和前轮转角之间有着特定的关系。5.3.1汽车运动学模型

025.3.2汽车动力模型

单轨二轮模型将汽车简化为一个单轨二轮模型，忽略转向系统的作用，直接以前轮转角作为输入