随机扰动下平面双足机器人动力学响应特性与控制策略研究.docxVIP

随机扰动下平面双足机器人动力学响应特性与控制策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

机器人技术作为多学科交叉的前沿领域，自20世纪中叶诞生以来，取得了飞速的发展。1959年，美国人英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，标志着机器人正式步入人类生产生活。此后，随着计算机技术、人工智能、传感技术等相关技术的不断进步，机器人的应用领域逐渐从工业生产拓展到医疗、服务、探索等多个领域。双足机器人作为机器人领域中极具挑战性和研究价值的一个分支，因其能够模仿人类的双足行走方式，在复杂地形和人类生活环境中具有独特的运动优势，受到了广泛关注。

动力学响应特性是双足机器人性能的关键指标之一，它