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仿生算法在机器人导航系统中的应用研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1机器人技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1.2仿生算法的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.1.3仿生算法在导航系统中的价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.1国外仿生算法导航研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.2国内仿生算法导航研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2.3研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.3.2研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
仿生算法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.1仿生算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1.1仿生算法的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1.2仿生算法的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1.3仿生算法的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2常用仿生算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.2.1遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.2.2粒子群优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.2.3蚁群算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.2.4贝叶斯优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.3仿生算法在导航中的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.3.1自适应性强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.3.2灵活性高．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
基于仿生算法的机器人导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
3.1机器人导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.1.1导航系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.1.2导航系统的功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.1.3导航系统的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.2导航环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.2.1感知方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
3.2.2感知数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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