基于改进滑模观测器的无刷直流电机无位置传感器控制.pdfVIP

摘要

无刷直流电机具有成本低、控制方便、调速特性优异的特点，因此无刷直流电机

被广泛使用。在电机的控制系统中，检测转子位置是控制过程中一个至关重要的问

题。通常采用转子位置传感器对转子位置信息进行获取，但也会面对硬件成本高和电

机整体设计复杂的问题。为了解决这些问题无刷直流电机无位置传感器控制系统应

运而生。

首先，文章分析无刷直流电机系统组成结构、无刷直流电机的工作原理、无刷直

流电机的数学模型、线反电动势工作原理、以及“三段式”启动原理，为后续理论推

导及实验设计奠定基础。针对传统滑模观测器具有的抖振和相位延后缺点，提出新型

观测器。设计新型分段函数替代传统函数，将双幂次趋近律与新型分段函数结合，提

高了滑模趋近速度，消除了线反电动势中的高频谐波，提高了转子位置观测精度。利

用Matlab/Simulink建立了仿真模型。仿真结果表明，基于双幂次滑模观测器，能够

获得更好的转速和位置估计效果，可以实现电机的无位置传感器控制。

其次，由于无刷直流电机的复杂、耦合和非线性特性。传统PID控制算法存在

响应速度慢、速度精度低等缺点使得控制效果并不理想。为了解决这些问题，文中提

出了一种改进蒲公英优化算法的PID控制策略。通过仿真结果发现，采用蒲公英算

法对控制器参数进行优化，有效地改善了无刷直流电机的控制性能，且该方法响应速

度快、控制精度高。

最后，设计电机硬件部分和软件部分，采用TMS320F28335作为控制芯片和

CCS6.0为集成开发环境完成系统软件。搭建实验平台，通过对系统线反电动势波形

和转速波形分析，验证了驱动器硬件电路的可靠性问题。系统控制算法的优化设计也

可以有效降低系统调节时间，提高系统鲁棒性。

关键词无刷直流电机；无位置传感器；滑模观测器；蒲公英算法；线反电动势

Abstract

BrushlessDCmotorsarecharacterizedbylowcost,easycontrolandexcellentspeed

regulationcharacteristics.ThereforebrushlessDCmotorsarewidelyused.Inthecontrol

systemofthemotor,detectingtherotorpositionisacrucialissueinthecontrolprocess.The

rotorpositionsensorisusuallyusedtoobtaintherotorpositioninformation,butitalsofaces

theproblemsofhighhardwarecostandcomplexityoftheoveralldesignofthemotor.In

ordertosolvetheseproblemsbrushlessDCmotorpositionlesscontrolsystemhasemerged.

Firstly,thearticleanalyzesthestructureofbrushlessDCmotorsystem,theworking

principleofbrushlessDCmotor,themathematicalmodelofbrushlessDCmotor,the

workingprincipleoflinecounterelectromotiveforce,andtheprincipleof“three-stage”

starting,whichlaysthefoundationforthesubsequenttheoreticalderivationandempirical

design.Anewtypeofslidingmodeobserverisproposedtoaddresstheshortcomingsofthe

traditionalslidingmodeobserverinterms