原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
摘要
在智能制造与特种机器人快速发展的时代背景下，机械抓取器作为实现人-
机-环境三元交互的核心执行机构，其性能直接影响着机器人系统的作业能力边
界。然而，传统抓取器在设计范式与控制策略上面临着显著的双重困境：从机械
结构维度分析，现有装置普遍采用刚柔分离的设计理念，刚性抓取器虽能提供
15-200N的抓持力且位置控制精度可达±0.1mm，但其接触应力集中特性导致抓
取易损物品成功率较低；柔性抓取器虽通过柔性气囊来接触
文档评论（0）