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国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案
一、单项选择题
1.世界上第一台工业机器人诞生于（）
A.1959年
B.1961年
C.1967年
D.1973年
答案：A
解析：1959年，美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人。
2.机器人的重复定位精度是指（）
A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的偏差
B.机器人重复到达某一位置的准确程度
C.机器人各关节运动的精度
D.机器人的绝对定位精度
答案：B
解析：重复定位精度是指机器人重复到达某一位置的准确程度，它反映了机器人运动的稳定性。
3.以下哪种传感器不属于机器人常用的外部传感器（）
A.视觉传感器
B.听觉传感器
C.力传感器
D.位置传感器
答案：D
解析：位置传感器属于内部传感器，用于检测机器人自身的位置和姿态；而视觉传感器、听觉传感器、力传感器属于外部传感器，用于感知外界环境信息。
4.机器人的运动学主要研究（）
A.机器人的运动轨迹规划
B.机器人各关节的运动速度和加速度
C.机器人的位置、姿态与各关节变量之间的关系
D.机器人的动力学特性
答案：C
解析：运动学主要研究机器人的位置、姿态与各关节变量之间的关系，不涉及力和能量等动力学因素。
5.以下哪种机器人编程方式属于离线编程（）
A.示教编程
B.手动编程
C.利用机器人编程语言编程
D.基于CAD模型的编程
答案：D
解析：基于CAD模型的编程是离线编程的一种方式，它可以在计算机上利用CAD模型进行机器人运动轨迹的规划和编程，而示教编程和手动编程通常是在线编程方式，利用机器人编程语言编程也可以在线或离线进行，但这里强调的离线编程典型方式是基于CAD模型的编程。
二、填空题
6.机器人的三大组成部分是机械结构部分、____和控制部分。
答案：传感部分解析：机器人一般由机械结构部分、传感部分和控制部分组成，传感部分用于获取外界信息和自身状态信息，为控制部分提供决策依据。
7.工业机器人按坐标形式可分为直角坐标型、圆柱坐标型、____和关节坐标型。
答案：球坐标型解析：工业机器人常见的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型，不同坐标形式具有不同的特点和应用场景。
8.机器人的自由度是指机器人所具有的____的数目。
答案：独立运动参数解析：自由度是衡量机器人运动灵活性的一个重要指标，它表示机器人能够独立运动的参数数目。
9.机器人的动力学主要研究机器人的____与力、力矩之间的关系。
答案：运动状态解析：动力学研究机器人在力和力矩作用下的运动状态变化，包括速度、加速度等与力、力矩之间的关系。
10.机器人的视觉系统主要由____、图像采集卡和图像处理软件等组成。
答案：摄像机解析：机器人视觉系统中，摄像机用于获取外界图像信息，图像采集卡将摄像机采集的图像信号转换为数字信号，图像处理软件对图像进行分析和处理。
三、判断题
11.机器人的精度和重复定位精度是同一个概念。（）
答案：×
解析：精度是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的偏差，而重复定位精度是指机器人重复到达某一位置的准确程度，二者概念不同。
12.传感器是机器人感知外界环境的重要部件。（）
答案：√
解析：传感器可以检测外界的各种物理量，如光线、声音、力、温度等，使机器人能够感知外界环境信息，从而做出相应的决策和动作。
13.机器人的运动学逆问题比正问题更复杂。（）
答案：√
解析：运动学正问题是根据关节变量求解机器人末端执行器的位置和姿态，而逆问题是根据末端执行器的位置和姿态求解关节变量，逆问题通常存在多解、无解等情况，求解过程更为复杂。
14.示教编程适用于简单、重复性的任务。（）
答案：√
解析：示教编程通过操作人员手动引导机器人运动并记录运动轨迹，对于简单、重复性的任务，示教编程操作简单、方便，能够快速完成编程任务。
15.机器人的智能程度只取决于其控制算法。（）
答案：×
解析：机器人的智能程度不仅取决于控制算法，还与传感器的性能、数据处理能力、知识库等多种因素有关。
四、简答题
16.简述机器人的主要应用领域。
(1).工业制造领域：如汽车制造、电子制造等，用于焊接、装配、搬运等工作。
(2).物流领域：用于货物的分拣、搬运和仓储管理等。
(3).医疗领域：如手术机器人、康复机器人等，辅助医生进行手术和患者康复治疗。
(4).服务领域：包括家庭服务机器人（如扫地机器人）、餐饮服务机器人等，提供各种服务。
(5).军事领域：如侦察机器人、排爆机器人等，执行危险任务。
(6).太空探索领域：用于太空探测、卫星维修等。
17.简述机器人运动学正问题和逆问题的区别。
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