机电装备第六章.pptVIP

激光加工机的设计计算（6）计算电动机需要的转矩Mm，已知：加速时间t1=0.5(s)，电动机转速nm=600r/min，根据动力学公式，电动机所需的转矩Mm为(N·m)当电动机的转速nm=1800r/min时，Mm为(N·m)（7）伺服电动机发热校核已知M1=M2=Mm，参见图6.19，其均方根转矩MLr为故有这表明该电动机的转矩能满足要求。（8）定位精度分析θ轴伺服系统虽然是半闭环控制，但除了电动机以外，仍是开环系统。因此，其定位精度主要取决于θ轴的齿轮传动系统，与电动机本身的制造精度关系不大。根据误差速比原理，仅要求末级齿轮的传动精度较高。当要求周向定位精度Δ=±0.1mm时，则相当于主轴上的转角误差Δθ为由此可选择齿轮的传动精度。第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日激光加工机的设计计算2.X轴的伺服传动系统设计（1）根据脉冲当量确定丝杠导程tsp或中间齿传动比i如图6.18b所示，已知：线位移脉冲当量δ＝0.01mm/p，编码器的分辨率s=1000p/r，相当于该轴上的每个脉冲步距角，换算到电动机轴上，电动机直接驱动丝杠时，其中间齿轮传动比i=1。根据线位移脉冲当量的定义，可知：(mm)(N.m)（3）等效负载转矩计算已知：移动体（含工件、整个θ轴系和工作台）的重力W=20000（N），贴塑导轨上和摩擦系数μ=0.065，移动时的摩擦力F1=μW=1300（N），滚珠丝杠传动副的效率μ=0.9，根据机械效率公式，换算到电动机轴上所需的转矩为（2）所需的电动机转速计算已知：线速度v2＝6000mm./min，所需的电动机转速nm为因此，编码器轴上的转速（r/min）。（r/min）由于移动体的重量很大，滚珠丝杠传动副必须事先预紧，其预紧力为最大轴向载荷的1/3倍时，其刚度增加2倍，变形量减小1/2。第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日激光加工机的设计计算预紧力＝433.33(N)，螺母内部的摩擦系数μm＝0.3，因此，滚珠丝杠预紧后的摩擦转矩M2为（N·m）在电动机轴上的等效负载转矩MeL为（N·m）(4)等效转动惯量计算1）换算到电动机轴上的移动体J1根据运动惯量换算的动能相等原则，J1为（㎏·m2）2）换算到电动机轴上的传动系统J2该传动系统（含滚珠丝杠、齿轮及编码器等）的J2，其计算结果为（㎏·m2）因此，换算到电动机轴上的等效转动惯量Je为（㎏·m2）（5）初选DC伺服电动机的型号由于MeL＝2.0045（N·m）和Je＝2.45×10-2（㎏·m2），查表6.6初选电动机型号为CN-800-10，MN＝8.30（N·m），Jm＝0.91×（kg·m2），则有3，(r/min），（r/min）。第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日激光加工机的设计计算（6）计算电动机需要的转矩Mm已知：加速时间t1=0.5s，电动机转速nm=750r/min，滚珠丝杠传动效率η=0.9，根据动力学公式，电动机所需的转矩Mm为(N·m)(7)伺服电动机的确定1）伺服电动机的安全系数检查与θ轴系相同，MLr=Mm=7.87（N·m），故有由于该电动机的安全系数很小，必须检查电动机的温升。2）热时间常数检查已知：tp=1（s），tth=70（min），故tptth。（rad/s）＞80（rad/s）该值比较接近最佳阻尼比=0.707。3)电机的wn和检查已知：tm=10（ms），te=4.7（ms），则有第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日激光加工机的设计计算(8)电动机温升检查在连续工作循环条件下，检查电动机的温升。1）加速时的电枢电流Ie式中：KT——电动机转矩常数，查表6.6，KT=92（N?cm/A），所以（A）2）温升的第一次估算当温度为t1°C时，对应的电枢电阻Rat为式中：R20——20°C时的电枢电阻。由表6.6查得R20=0.78（Ω）。设t1=60°C，则有（Ω）在该温度下的电功率损耗Pe为(W)由表6.6查得热