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《多旋翼无人机系统》考试复习参考题库及答案

一、基础理论部分

1.（选择题）多旋翼无人机区别于固定翼无人机的核心特征是？

A.依赖空气动力升力

B.通过改变桨叶角度产生升力

C.依靠多个旋翼的转速差实现姿态控制

D.具备垂直起降能力

答案：C（固定翼依赖机翼气动力，多旋翼通过各旋翼转速差调整力矩，D为表象，C为核心）

2.（填空题）多旋翼无人机的六自由度运动包括________、________、________三个平移运动和滚转、俯仰、偏航三个旋转运动。

答案：前后平移（X轴）、左右平移（Y轴）、上下平移（Z轴）

3.（简答题）解释多旋翼无人机“欠驱动”特性的含义及其对控制的影响。

答案：欠驱动指系统控制输入数量少于自由度数量（如四旋翼有4个控制输入，6个自由度）。影响：需通过耦合控制实现多自由度协同（如通过调整旋翼转速同时控制姿态与位置），增加了控制算法的复杂性，需设计冗余控制策略避免单一故障导致失控。

二、系统组成与硬件

4.（选择题）以下哪种传感器不属于多旋翼无人机飞控系统的核心传感器？

A.三轴加速度计

B.激光测距仪

C.三轴陀螺仪

D.磁罗盘

答案：B（核心传感器为IMU（加速度计+陀螺仪）、磁罗盘、GPS；激光测距仪属可选避障或高度辅助传感器）

5.（填空题）无刷电机的KV值表示________，其单位为________。

答案：每伏特电压下的空载转速；RPM/V（转/分钟·伏特）

6.（分析题）某四旋翼无人机飞行时出现“自旋”（绕Z轴持续旋转），可能的故障原因有哪些？需如何排查？

答案：可能原因：（1）某个电机转速异常（如电调损坏、电机堵转）；（2）桨叶安装错误（正反桨装反）；（3）磁罗盘受干扰导致航向角数据错误；（4）飞控姿态解算参数异常。排查步骤：①检查桨叶安装（正桨逆时针转，反桨顺时针转，对角桨方向应一致）；②用地面站读取实时转速数据，对比四电机转速是否均衡；③远离金属/强磁场后校准磁罗盘；④重置飞控参数并重新校准IMU。

三、飞行控制与算法

7.（选择题）PID控制器中，积分（I）环节的主要作用是？

A.减少系统稳态误差

B.提高响应速度

C.抑制超调

D.增强抗干扰能力

答案：A（比例P用于快速响应，积分I消除稳态误差，微分D抑制超调）

8.（填空题）多旋翼无人机的姿态解算常用算法是________，其核心是通过________融合不同传感器数据。

答案：卡尔曼滤波（或互补滤波）；数据融合（或传感器融合）

9.（简答题）简述多旋翼无人机“模式切换”（如从GPS模式切换至姿态模式）的安全注意事项。

答案：①切换前确认当前环境是否满足目标模式需求（如姿态模式需手动控制，需飞手具备视距内操作能力；GPS模式需至少6颗卫星锁定）；②切换时观察无人机响应（如突然失去定位可能导致漂移，需及时接管）；③避免在复杂环境（如强风、遮挡）中频繁切换；④地面站需实时显示当前模式状态，飞手需提前熟悉各模式控制逻辑。

四、动力与能源系统

10.（选择题）无人机锂电池的“C值”表示？

A.电池容量（mAh）

B.放电倍率（A）

C.标称电压（V）

D.循环寿命（次）

答案：B（C值=最大放电电流/容量，如5000mAh电池、20C表示最大放电电流100A）

11.（填空题）多旋翼无人机动力系统匹配的核心参数包括________、________、________（至少三个）。

答案：电机KV值、桨叶尺寸/螺距、电池电压/容量、电调电流规格（任选三个）

12.（计算题）某四旋翼使用4S锂电池（标称电压14.8V），单电机KV值为1500，桨叶直径10英寸，求电机空载转速（保留整数）。

答案：空载转速=KV值×电池电压=1500×14.8≈22200RPM（注：实际飞行中因负载会降低）

五、法规与安全操作

13.（选择题）根据现行空域管理规定，微型无人机（空机重量≤0.25kg）在适飞空域内飞行时，是否需要实名登记？

A.需要

B.不需要

C.视飞行高度而定

D.需取得驾驶员执照

答案：B（微型无人机无需登记；轻型（0.25kg＜空机≤4kg）需实名登记但无需执照（视距内））

14.（填空题）无人机飞行前“六查”包括查________、查________、查________、查链路、查环境、查预案（至少三个）。

答案：电池电量、飞控状态、桨叶紧固、GPS信号（任选三个）

15.（分析题）在人口密集区上空100米飞行时，需遵守哪些安全规定？

答案：①需提前向空域管理部门申请飞行计