智能网联汽车通信技术-刘果-ppt课件-拓展任务2.7 CAN总线传输的信息帧（三）.pptxVIP

智能网联汽车通信技术

CAN总线

《智能网联汽车通信技术》

项目二

CAN总线传输的信息帧（二）——超载帧和帧间隔

拓展任务2.7

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

2.1.1超载帧

目录

CONTENTS2.1.2帧间隔

《智能网联汽车通信技术》项目二CAN总线

拓展任务2,7CAN总线传输的信息帧（三）

2.7.1超载帧

接收节点向总线上其它节点报告自身接收能力达到极限的帧

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拓展任务2,7CAN总线传输的信息帧（三）

2.7.1超载帧

存在多个节点同时过载且超载帧发送有时间差的问题，可能出现过载标志叠加后超过6位的情况;

所有节点会在总线电平恢复为隐性后等待8位（过载帧界定符）才认为超载帧结束

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拓展任务2,7CAN总线传输的信息帧（三）

2.7.1帧间隔

数据帧和远程帧通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、远程帧、错误帧、过载帧）分开；

过载帧和错误帧前不需要插入帧间隔

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拓展任务2,7CAN总线传输的信息帧（三）

2.7.1帧间隔

由于帧间隔只有3位，不足以判断总线空闲，之前发送任何帧的节点继续保持发送权；

如果没有节点要发送数据，总线处于空闲状态，总线空闲（隐性电平位）的时间是任意长度；

如果空闲状态的连续隐性电平位个数超过8位（即总线上的连续隐性电平位超过11位），即可判断总线空闲，此时总线上所有节点可以重新竞争总线。

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拓展任务2,7CAN总线传输的信息帧（三）

需要在帧间隔后加入8位连续隐性电平位的延迟传送段，3+8=11位连续隐性电平位（总线空闲），能让发送节点失去对总线的控制权，优先保证其它正常节点能够使用总线；

如果没有节点要发送数据，之后总线处于空闲状态，总线空闲（隐性电平位）的时间是任意长度，

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2.7.1帧间隔

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