融合DWA和QPSO算法的USV动态局部路径规划算法.pdfVIP

Vol.52No.4计算机与数字工程总第414期

1082ComputerDigitalEngineering第52卷

2024年第4期

融合DWA和QPSO算法的USV动态局部路径规划

算法∗

仇坤李稳

（江苏科技大学电子信息学院镇江212003）

摘要针对无人水面艇（USV）在动态环境中的局部路径规划问题，传统的动态窗口法（DWA）把速度集合离散化处理

求取最优速度，计算量大且速度分辨率对动态路径规划的影响大。基于此，论文提出了融合DWA和量子粒子群算法（QP⁃

SO）的USV动态局部路径规划算法。首先论文在分析初始DWA的基础上，考虑国际海事规则和船舶机动性能等方面要求，

建立融合避碰规则的动态窗口模型。然后在速度窗口中融入QPSO方法，将USV动态局部路径规划问题转化为多目标多约

束优化问题。最后仿真验证了融合算法能够使USV在约束和规则下，获得最优的速度和航向，安全与目标船完成会遇，且运

行效率更高。

关键词无人水面艇；动态环境；动态窗口法；量子粒子群；规则

中图分类号TP242DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.04.021

DynamicLocalPathPlanningAlgorithmforUSACombining

DWAandQPSOAlgorithm

QIUKunLIWen

（SchoolofElectronicInformation，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，Zhenjiang212003）

AbstractAimingatthelocalpathplanningproblemoftheunmannedsurfacevehicle（USV）inadynamicenvironment，the

traditionaldynamicwindowapproach（DWA）discretizesthespeedsettoobtaintheoptimalspeed.Theamountofcalculationis

largeandthespeedresolutionhasalargeimpactonthedynamicpathplanning.So，adynamiclocalpathplanningalgorithmfor

USAbasedonDWAandquantumparticleswarmalgorithm（QPSO）isproposed.Firstly，basedontheanalysisoftheinitialDWA，

thepaperconsiderstherequirementsofCOLREGSandshipmaneuverability，andestablishesadynamicwindowmodelthatincorpo⁃

ratescollisionavoidancerules.ThentheQPSOisincorporatedintothevelocitywindowtotransformthedynamiclocalpathplanning

problemintoamulti-objectiveandmulti-constraintoptimizationproblem.Finally，thesimulationverifiesthatthefusionalgorithm

canenabletheUSVtoobtaintheoptimalspeedandheadingunderconstraintsandrules，andcansafelycompletetheencounterwith

thetargetship，andithasahi