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第2章机械系统设计机电一体化系统设计第1页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立一、机械移动系统机械平移系统的基本元件是质量、阻尼和弹簧。建立机械平移系统数学模型的基本原理是牛顿第二定律。组合机床动力滑台铣平面为例说明平移系统的建模方法。第2页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立一、机械移动系统设动力滑台的质量为m，液压缸的刚度为k，粘性阻尼系数为c，外力为f（t）。由牛顿第二定律知，系统的运动方称为Mx+cx+kx=f(t)...第3页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立二、机械转动系统简单扭摆的工作原理如图所示，图中J为摆锤的转动惯量；c为摆锤与空气间的粘性阻尼系数；k为扭簧的弹性刚度；T（t）为加在摆锤上的扭矩；?（t）为摆锤转角。则系统的运动方称为：Jθ+Cθ+Kθ=T(t)...θ(s)T(s)=1JS+CS+K2第4页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算在建立机械系统数学模型的过程中，经常会遇到基本物理量的折算问题，在此结合数控机床进给系统，介绍建模中的基本物理量的折算问题。第5页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算第6页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算将轴I、II、III上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴I上，作为系统总转动惯量。设、、分别为轴I、II、III的负载转矩，?1、?2、?3分别为轴I、II、III的角速度，v为工作台的运动速度。（1）轴I、II、III转动惯量的折算根据动力平衡原理，对于轴I有：1111TJT+=w.第7页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算对于轴II有:由于轴II的输入转矩是从轴I上的负载转矩获得的，且与他们的转速成反比，所以有:2222TJT+=w.第8页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算对于轴III有:221122121TzzzzJT????è?+????è?=w.3333TJT+=w.第9页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算（1）轴I、II、III转动惯量的折算（2）工作台质量的折算34312432132TzzzzzzJT????è?+????è?????è?=w.LvmT=p23.第10页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算（2）工作台质量的折算14231232wpmzzzzLT????è????è?=.第11页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1机械系统数学模型的建立三、基本物理量的折算1、转动惯量的折算（3）折算到轴I上的总转动惯量12242312423132212112wpúú?ùêê?é???è?????è?+????è?+????è?+=LzzzzmzzzzJzzJJT.1w?=J.224231242313212???è?????è?+????è?+??+=?pLzzzzmzzzzJ2??è?2