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20db0.1/aT1/aT10/aT4590w1/T20lga10lga正好处在频率和的几何中心，此时有最大超前相角。0第29页，共56页，星期日，2025年，2月5日可以画出的Bode图。2、无源滞后网络（积分型）传递函数为：其中：无源滞后网络对低频有用信号不产生衰减，而对高频信号有削弱作用，b1值越小，削弱的效果越强。R2R1V2V1第30页，共56页，星期日，2025年，2月5日-20db0.1/T1/T10/bT-45-901/bT20lgb020lgb第31页，共56页，星期日，2025年，2月5日3、无源滞后—超前网络第32页，共56页，星期日，2025年，2月5日4、动机对症才是良药！典型的调节或校正手段，各有其特别有效的应用场合，也会带来另外的副作用。要合理配伍，才能设计出好的控制器。如例题所示，单纯考虑比例调节环节，增大控制器放大倍数（增益K），可以满足对稳态误差的设计要求，但常常会带来超调量的增大。稳态误差超调量放大增益K第33页，共56页，星期日，2025年，2月5日在此情况下，如果超调量超标严重，就可以引入超前校正网络，使闭环系统超调量满足设计要求。超前校正网络的主要作用是，在频率域内，在于提供一个超前相角，从而增大了闭环系统的相角裕度；在s平面内，在于按需要改变了根轨迹形状（向左弯曲）；在时间域内，在于提高等效阻尼系数，减小了超调量和调节时间，改善了系统的瞬态性能。副作用在于，提高了中、高频段的增益，扩大了系统带宽，降低了抗干扰能力。第34页，共56页，星期日，2025年，2月5日当系统稳态精度要求特别高时，为了使误差系数过高，会使对数幅频曲线抬升太多，甚至使系统失稳。在此情况下，可以考虑引入滞后校正网络，其主要作用是，在中、高频段适度降低系统增益，同时能减小系统带宽，以确保提高系统的稳态精度。其副作用是提供了一个滞后相角，降低了系统的相对稳定性。通过具体的设计例子，才能深刻理解这些特点。第35页，共56页，星期日，2025年，2月5日小结：优先调整被控对象，其次才考虑增加校正网络；（compensator）根据性能指标选择设计方法；（时域：根轨迹法；频域：频域方法）根据性能要求选择不同的校正网络。（超前校正：动态性能；滞后校正：稳态精度）第36页，共56页，星期日，2025年，2月5日关于低频段、中频段、高频段（开环）低频段：通常是指开环幅频特性在第一个转折频率以前的区段。在这个区段完全由积分环节和开环增益决定，它主要反映闭环系统的精确性；中频段：通常是指开环幅频特性在剪切频率附近的区段。这个区段的特性集中反映闭环系统的稳定性和快速性；高频段：通常是指开环幅频特性在中频段以后的区段。这个区段的特性直接反映闭环系统对输入端高频干扰信号的抑制能力。第37页，共56页，星期日，2025年，2月5日（2）利用已确定的增益K，计算出未校正系统的相位裕度。8-3用Bode图设计超前校正网络一、设计步骤：（1）根据对稳态误差系数的要求，确定开环增益K。（3）确定系统需要增加的相位超前角。（4）利用方程，确定系数。第38页，共56页，星期日，2025年，2月5日（5）确定与未校正系统的幅值等于相应的频率，选此频率作为新的剪切频率。这一频率相应于，并且在此频率上将产生最大相角。（6）利用公式，由新的剪切频率决定T。（7）由下式确定超前网络的转折频率（8）最后引进一增益等于的放大器，或者将现有放大器增益增加倍。第39页，共56页，星期日，2025年，2月5日例8.1设控制系统如图所示，要求：1、单位斜坡输入时，位置输出稳态误差2、开环剪切频率相角裕度3、幅值裕度。试设计串联超前校正网络。二、用Bode图设计超前校正网络第40页，共56页，星期日，2025年，2月5日反馈控制系统设计第1页，共56页，星期日，2025年，2月5日第八