使用质心规划的四足机器人爬行步态优化控制方法.pdfVIP

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.002

使用质心规划的四足机器人爬行步态

优化控制方法

OptimizationControlMethodforWalkingGaitofQuadrupedRobotUsingCentroidPlanning

11121*

金泽凡，于宪元，李习辉，马洪涛，韩晓建

11221*

JINZe-fan，YUXian-yuan，LIXi-hui，MAHong-tao，HANXiao-jian

（1.北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083；

2.北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司，山东潍坊261000）

摘要：在四足机器人爬行步态中，由于在同一时刻有三条腿处于支撑相，步频较低、质心的位置波动较

大，且控制系统实时计算量庞大。单独使用虚拟模型控制（VMC）或模型预测控制（MPC）方法对四足机器人

的爬行步态（WALK）的控制效果欠佳，针对四足机器人的爬行步态提出了一种新的控制方案。首先使用基

于二次优化的VMC进行机器人的足底支反力计算，构建机器人基本的运动控制模型，然后根据爬行步态的

特点，对机器人的质心进行了基于MPC的轨迹规划，并将规划结果送入VMC求解器中迭代求解，从而得

到机身期望的姿态和足底力。在仿真模型中检验后将此控制算法应用于物理样机进行试验。实验结果表明，

该控制方案大幅度提高了四足机器人爬行步态的稳定性、减少了控制系统实时计算时间。

关键词：四足机器人；爬行步态；虚拟模型控制；模型预测控制

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1009-0134（2024）05-0008-10

0引言一种用于控制双足机器人在平面运动的控制模型-

［4］

混合零动力学，并通过与PD控制的结合，实现

足式机器人通常具有较强的运动能力和环境

了机器人的稳定控制。MIT提出了一种基于模型

适应性，四足机器人具备轮式机器人所不具备的

控制预测（ModelPredictiveControl，MPC）和二次

高通过性，在面对复杂环境下具有更优的处理方

优化（QuadraticProgramming，QP）的四足机器人

式，目前已经投入的机器人，以最常见的工业机

控制理论，并成功在其研发的“猎豹三”四足机

器人为例，其运行的环境是已知的，有些甚至需

［5］

器人上应用，随后，MIT又成功的应用全身

要提前部署它们的工作环境，如轨道、UWB系［6］

控制（WholeBodyControl，WBC）替代了之前使