第9讲动力学分析和力.pptVIP

第9讲动力学分析和力第1页，共14页，星期日，2025年，2月5日

机器人动力学问题机器人动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因素有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究物体运动和受力之间的关系。第2页，共14页，星期日，2025年，2月5日

机器人动力学问题动力学正问题：根据关节驱动力或力矩计算机器人的运动（关节位移、速度和加速度），即研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应。动力学逆问题：已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力或力矩；进而选择设计出能提供足够力及力矩的驱动器。第3页，共14页，星期日，2025年，2月5日

研究机器人动力学的方法牛顿——欧拉法（Newton-Euler）拉格朗日法（Lagrange）高斯法（Gauss）凯恩法（Kane）旋量对偶数法罗伯逊——魏登堡法（Roberson-Wittenburg）第4页，共14页，星期日，2025年，2月5日

研究动力学的目的动力学正问题与机器人仿真有关；动力学逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标；可利用动力学方程来考察不同惯量负载对机器人的影响，以及根据期望的加速度来考察某些负载的重要性。第5页，共14页，星期日，2025年，2月5日

拉格朗日函数是表示动能和势能的广义坐标是相应的广义速度拉格朗日函数系统总的动能系统总的势能第6页，共14页，星期日，2025年，2月5日

机器人系统动能连杆的动能为连杆质心线速度引起的动能和连杆角速度产生的动能之和：系统总动能为个连杆动能之和：第7页，共14页，星期日，2025年，2月5日

机器人系统势能设连杆的势能为，连杆的质心在坐标系中的位置矢量为，重力加速度矢量在坐标系中为，则机器人系统的势能为各连杆势能之和：第8页，共14页，星期日，2025年，2月5日

拉格朗日方程是广义力，代表个关节的驱动力或力矩；若是移动关节，就是力，若是转动关节，就是力矩。第9页，共14页，星期日，2025年，2月5日

例1xy?1d1m1?2d2m2(x1,y1)(x2,y2)先求刚体的动能与位能（旋转式运动）假设连杆质量用等效连杆末端的点质量表示连杆1：连杆2：第10页，共14页，星期日，2025年，2月5日

系统的总动能和总势能：构造拉格朗日函数L=K-P：求取代入拉格朗日方程式第11页，共14页，星期日，2025年，2月5日

经整理：力矩惯量向心加速度系数哥氏加速度系数重力第12页，共14页，星期日，2025年，2月5日

有效惯量：耦合惯量：向心加速度系数：哥氏加速度系数：重力项：第13页，共14页，星期日，2025年，2月5日

作业平面RP机器人如图所示，用拉格朗日方法求其动力学方程。第14页，共14页，星期日，2025年，2月5日