第2章控制系统数学模型.pptVIP

2.4.1结构图的组成和绘制2.4系统的结构图R(s)C(s)E(s)G(s)H(s)(-)例2.7绘出RC电路的结构图。Ur(s)Uc(s)I1(s)1/R11/sC1(-)信号线：表示信号传递通路与方向。方框：表示对信号进行的数学变换。方框中写入元件或系统的传递函数。比较点：（求和点，相加点，综合点）对两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，“-”表示相减。引出点：表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。结构图由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包括：2.52.12.2.12.3R1C1i1(t)ur(t)uc(t)2.4.2例1、列些每个元件的拉氏变换的方程；2、用结构图的基本组成表示每个方程；3、按信号传递顺序连接第30页，共59页，星期日，2025年，2月5日例2.8绘出图示双RC网络的结构图。uiuouC2C1ici1R1R2i22.19U(s)I2(s)Uo(s)(d)(-)IC(s)U(s)(c)IC(s)I1(s)I2(s)(-)(b)Ui(s)I1(s)U(s)(-)(a)I2(s)Uo(s)(e)Ui(s)Uo(s)I2(s)U(s)IC(s)I1(s)(-)(-)(-)(f)返回动画演示解：绘出网络对应的复频域图，可得：第31页，共59页，星期日，2025年，2月5日结构图的等效变换与化简主要的等效变换方法：1、环节方框的合并2、相加点、求和点的移动等效变换的原则：变换前后输入量输出量的数学关系不变；变换前后前向通道中的传递函数乘积不变，回路中传递函数的乘积不变第32页，共59页，星期日，2025年，2月5日串联方框的简化(等效)：R(s)C(s)E(s)G(s)H(s)?2.4.2结构图的等效变换和简化——方框的合并C(s)G2(s)G1(s)V(s)R(s)(a)(a)变换前R(s)C1(s)C3(s)C2(s)(-)G1(s)G2(s)G3(s)C(s)C(s)G2(s)G1(s)R(s)(b)G1(s)+G2(s)-G3(s)(b)变换后R(s)C(s)反馈连接方框的简化（等效）：并联方框的简化（等效）：C(s)=G(s)E(s)，E(s)=R(s)?H(s)C(s)C(s)=G(s)[R(s)?H(s)C(s)]例2.4.1第33页，共59页，星期日，2025年，2月5日例2.9G4(s)(-)G2(s)G6(s)(-)C(s)R(s)G3(s)G5(s)G1(s)第34页，共59页，星期日，2025年，2月5日2.4.2结构图等效变换和简化——比较点、引出点的移动

原则：信号输入输出关系不变，前向通道传递函数不变。G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)G(s)C(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)R(s)G(s)C(s)R(s)R(s)引出点移动：1.引出点前移C(s)=G(s)R(s)2.引出点后移规律：随之移动的通道的传递函数发生变化3.相邻引出点可互换第35页，共59页，星期日，2025年，2月5日1.相加点前移G(s)(-)B(s)C(s)R(s)G(s)B(s)C(s)R(s)(-)C(s)R(s)G(s)(-)B(s)C(s)G(s)G(s)R(s)B(s)(-)R(s)V1(s)V2(s)E1(s)C(s)(-)V2(s)V1(s)(-)C(s)R(s)V1(s)V2(s)C(s)R(s)(-)或相加点的移动3.交换或合并相加点2.相加点后移C(s)=G(s)R(s)-B(s)C(s)=G(s)[R(s)-B(s)]=G(s)R(s)-G(s)B(s)C(s)=E1(s)+V2(s)=R(s)-V1(s)+V2(s)=R(s)+V2(s)-V1(s)规律：随之移动的通道的传递函数发生变化第36页，共59页，星期日，2025年，2月5日例2.10结构图化简(1)结构图化简方案ⅠH1H2G1G2G3G4