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信息记录材料２０２５年１月第２６卷第１期
单轨吊车远程控制系统模型优化分析
陈荣荣
（运城师范高等专科学校山西运城０４４００６）
【摘要】针对单轨吊车自主避障困难的问题，在双目测距算法中加入目标检测（ｙｏｕｏｎｌｙｌｏｏｋｏｎｃｅ，ＹＯＬＯ）模型，将双目测距流程
优化为摄像机标定、图像校正、图像立体匹配、ＹＯＬＯ与测距四步。其中，图像立体匹配部分提出改进的半全局匹配（ｓｅｍｉ⁃ｇｌｏｂａｌ
ｍａｔｃｈｉｎｇ，ＳＧＭ）算法；ＹＯＬＯ与测距部分用ＹＯＬＯｖ５ｓ，模型对单轨吊车行进前方人、车等目标进行检测后计算距离，当距离小于安全距
离时，系统会发出警报，提醒远程控制人员制动或减速。针对单轨吊车远程控制系统软件的设计与实现展开研究，有利于减少井下工
作人员的投入，使单轨吊车驾驶员的人身安全和健康得到保障，助力矿井运输作业实现“少人则安”和“无人则安”的目标。
【关键词】单轨吊车；双目测距算法；目标检测算法；远程控制
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【中图分类号】ＴＤ６３４【文献标识码】Ａ【文章编号】１００９５６２４（２０２５）０１０２０１０３
０引言２２ＹＯＬＯ算法
单轨吊车是矿井辅助运输的关键设备，可以运输人基于深度学习的ＹＯＬＯ算法在实现步骤上分为双
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员、材料、设备和煤矸石等。针对单轨吊车人工驾驶环境阶段和单阶段两种。双阶段类算法是在处理过程中
下易发生的复杂性和危险性问题，对矿用单轨吊车远程控先找出图像的候选区域，接着对候选区域通过卷积神经
制系统软件开展设计与实现工作，可使单轨吊车驾驶员的网络（ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ，ＣＮＮ）分类；单阶段类
人身安全和健康得到保障，响应国家加快推动智慧矿山建算法是在处理过程中不产生候选区域，其直接均匀地在
［１］图像的不同位置进行不同尺度和长宽比的抽样，然后用
设的政策。然而，随着工业自动化的不断发展，传统的
现场操作方式已经无法满足现代工业对效率和安全性的ＣＮＮ网络提取特征后直接进行分类，包括目标检测（ｙｏｕ
需求。因此，单轨吊车远程控制系统的出现，成为提升操ｏｎｌｙｌｏｏｋｏｎｃｅ，ＹＯＬＯ）算法和多尺度检测（ｓｉｎｇｌｅｓｈｏｔ
作效率和安全性的关键。ｍｕｌｔｉＢｏｘｄｅｔｅｃｔｏｒ，ＳＳＤ）算法。ＹＯＬＯｖ５ｓ是目前较成熟、
１单轨吊车远程控制系统概述速度最快的模型。本文ＹＯＬＯ算法选择ＹＯＬＯｖ５ｓ模型。
单轨吊车远程控制系统主要由远程控制终端、通信网３远程控制模型设计
络、传感器以及执行机构等组成。远程控制终端是操作人３１摄像机标定
员与单轨吊车进行交互的界面；通信网络负责将控制指令摄像机标定是通过将世界坐标系下的空间物体点与
和状态信息在远程控制终端和单轨吊车之间进行准确、快图像上的像素点进行一一对应，通过联立方程解得摄像机
［５］
速地传输；传感器用于实时监测吊车的运行状态；执行机的内外参数。张正友标定法将已知图像坐标和世界坐
构则根据接收到的控制指令，驱动单轨吊车进行相应的动标的转换关系的高精度标定物用作参照物，然后通过建立
［２］
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