2022年控制系统MATLAB计算与仿真.pptVIP

第10章控制系统MATLAB计算与仿真;（1）传递函数模型

MATLAB中用函数命令tf（）来建立控制系统的传

递函数模型。

函数命令的调用格式为：

sys=tf（num，den）

函数返回的变量为连续系统的传递函数模型，函数

输入参量num与den分别为系统的分子与分母多项式

系数向量。

sys=tf（num，den，Ts）

函数返回的变量为离散系统的传递函数模型，函数

输入参量num与den分别为系统的分子与分母多项式

系数向量，Ts为采样时间。

MATLAB中还用函数printsys（）来输出系统模型。

;（2）零极点增益模型

MATLAB中用函数命令zpk（）来建立控制系统的零

极点增益模型。

函数命令的调用格式为：

sys=zpk（z，p，k）

其中的z、p、k分别代表系统零点、极点、增益向量，

函数返回连续系统零极点模型。

sys=zpk（z，p，k，Ts）

其中的z、p、k分别代表系统零点、极点、增益向量，

函数返回离散系统零极点模型，Ts为采样时间。;（3）状态空间模型

MATLAB中用函数命令ss（）来建立控制系统的零极

点增益模型。

函数命令的调用格式为：

sys=ss（a，b，c，d）

其中的a、b、c、d分别代表系统状态矩阵、控制矩阵、

输出矩阵、直接传输矩阵，函数返回连续系统状态空

间模型。

sys=ss（a，b，c，d，Ts）

其中的a、b、c、d分别代表系统状态矩阵、控制矩阵、

输出矩阵、直接传输矩阵，函数返回离散系统状态空

间模型，Ts为采样时间。;函数名

;用Matlab表示传递函数为的系统

解：num=[23]；

den=[4321]；

sys=tf（num，den）

执行结果：

Transferfunction:

2s+3

-----------------------

4s^3+3s^2+2s+1

;用Matlab表示传递函数为的系统。

解：z=-3；

p=[0-1-2]；

k=2；

sys=zpk（z，p，k）

执行结果：

Zero/pole/gain:

2(s+3)

-------------

s(s+1)(s+2);用Matlab表示状态空间表达式为的系统。

解：a=[010；001；-1-2-3]；

b=[0；0；1]；

c=[100]；

d=0；

sys=ss（a，b，c，d）;执行结果：

a=

x1x2x3

x1010

x2001

x3-1-2-3

b=

u1

x10

x20

x31

c=

x1x2x3

y1100

d=

u1

y10

Continuous-timemodel.;已知某控制系统的传递函数为，

求Matlab描述的传递函数模型及零极点增益模型。

解：num=[001]；

den=[132]；

sys1=tf（num，den）；

[zpk]=tf2zp（num，den）；

sys2=zpk（z,p,k）

执行结果：

Transferfunction:

1

-------------

s^2+3s+2

;2.方框图模型化简

在MATLAB中描述系统的模型形式不仅仅拘泥于

数学表达式，还有应用在SIMULINK仿真环境中的动

态方框图形式。只要按照一定的规则画出系统模型图，

然后用实际系统的数据进行设置，就可以对其实现仿

真。

模型化简包括：

环节串联化简；

环节并联化简；

反馈环节化简。;（1）环节串联化简

多个环节相串联的连接形式是控制系统最基本的组成

结构形式之一。

在MATLAB中用函数命令series（）来实现串联化简。

其调用格式为：

sys=series（sys1，sys2）

说明：

也可以简单地通过命令sys=sys1×sys2实现。;（2）环节并联化简

多个环节相并联的连接形式也是控制系统最基本的