第5章 控制系统的频域.pptVIP

第5章控制系统的频域分析

主要内容

?控制系统的相对稳定性

?增益裕度

?相角裕量

?用幅相频率特性曲线分析系统稳定性

§5.5控制系统的相对稳定性第30页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析5.5.1控制系统的相对稳定性从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性?通过乃氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相角裕量和增益裕度Kg第31页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析5.5.2增益裕度?意义：增益裕度用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度?定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于G点时，G点的频率ωg称为相位穿越频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωg)H(jωg)|，开环频率特性幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益裕度(或幅值裕度)，用Kg表示。见下图（a）第32页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析（a）最小相位系统的Nyquist图（b）对数频率特性第33页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析?表示：?式中ωg满足下式∠G(jωg)H(jωg)=-180°?增益裕度用分贝数来表示:Kg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|dB见上图（b）第34页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析?应用：对于最小相位系统?当|G(jωg)H(jωg)|1或20lg|G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统稳定?当|G(jωg)H(jωg)|1或20lg|G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统不稳定?当|G(jωg)H(jωg)|=1或20lg|G(jωg)H(jωg)|=0时，系统处于临界状态第35页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析对于开环系统不稳定，那么为使闭环系统稳定，G(jω)H(jω)曲线应包围(-1,j0)点，此时Kg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|0，闭环系统稳定?结论增益裕度Kg表示系统到达临界状态时，系统增益所允许增大的倍数第36页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析5.5.3相角裕量?意义：为了表示系统相角变化对系统稳定性的影响，引入相角裕量的概念?引入ωc：ωc称增益穿越频率，也称剪切频率或截止频率，在（a）图中G(jω)H(jω)与单位圆相交于c点，c点处的频率为ωc。此时|G(jωc)H(jωc)|=1?定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为第37页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析?应用：相角裕量γ为增益穿越频率ωc处相角与-180°线之距离对于最小相位系统?当γ＞0时，闭环系统稳定?当γ＜0时，闭环系统不稳定?增益裕度和相角裕度通常作为设计和分析控制系统的频域指标，如果仅用其中之一都不足以说明系统的相对稳定性第38页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析5.5.4用幅相频率特性曲线分析系统稳定性?采用幅相频率特性曲线时，当G(jω)H(jω)的开环增益变化时，曲线仅是上下简单平移，而当对G(jω)H(jω)增加一恒定相角，曲线为水平平移，这对分析系统稳定性和系统参数之间的相互影响是很有利的。返回第39页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析主要内容

?由开环频率特性求取闭环频率特性

?等M圆（等幅值轨迹）

?等N圆（等相角轨迹）

?利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的闭环频率特性

?非单位反馈系统的闭环频率特性§5.6闭环频率特性第40页，共74页，星期日，2025年，2月5日第5章控制系统的频域分析5.6.1由开环频率特性求取闭环频率特性开环传递函数G(s)，系统的闭环传递函数