2025年无人机驾驶员执照航姿参考系统与姿态解算专题试卷及解析.pdfVIP

2025年无人机驾驶员执照航姿参考系统与姿态解算专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照航姿参考系统与姿态解算专题试

卷及解析

2025年无人机驾驶员执照航姿参考系统与姿态解算专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在无人机航姿参考系统（AHRS）中，主要用于测量角速度的传感器是？

A、加速度计

B、磁力计

C、陀螺仪

D、气压计

【答案】C

【解析】正确答案是C。陀螺仪是专门用于测量物体角速度（旋转速率）的传感器，

是AHRS进行姿态解算的核心元件之一。A选项加速度计主要测量线性加速度和重力

分量，用于辅助确定姿态。B选项磁力计用于测量地球磁场，提供航向参考。D选项气

压计用于测量气压，主要辅助确定高度，与姿态解算无直接关系。知识点：AHRS核心

传感器功能。易错点：容易混淆加速度计和陀螺仪的功能，误以为加速度计也能测量旋

转。

2、当无人机进行纯平飞时，其机体坐标系下的Z轴加速度计读数主要反映的是什

么？

A、无人机的向前加速度

B、地球重力加速度的分量

C、无人机的侧向加速度

D、空气阻力

【答案】B

【解析】正确答案是B。在平稳平飞状态下，无人机没有垂直方向的机动，其Z轴

（通常垂直于机体向上）的加速度计主要测量的是重力加速度在该轴上的分量。这个读

数是姿态解算中判断俯仰角和横滚角的重要依据。A选项向前加速度由X轴加速度计

测量。C选项侧向加速度由Y轴加速度计测量。D选项空气阻力是一种力，不是加速

度计直接测量的物理量。知识点：加速度计在稳态飞行中的读数含义。易错点：忽略重

力加速度对加速度计读数的恒定影响，误以为读数为零。

3、在姿态解算中，磁力计的主要作用是校正哪个参数的长期漂移？

A、加速度计的零偏

B、陀螺仪的积分漂移

C、气压计的测量误差

D、GPS的速度误差

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【答案】B

【解析】正确答案是B。陀螺仪通过积分角速度来得到角度，这个过程会累积误差，

导致长期漂移。磁力计通过测量地球磁场方向，提供一个稳定的绝对航向参考（磁北），

可以有效地校正由陀螺仪积分漂移引起的航向角误差。A选项加速度计的零偏通常通

过静止或匀速直线飞行时的重力向量来校准。C和D选项与磁力计功能无关。知识点：

多传感器数据融合与误差校正。易错点：不清楚各传感器在互补滤波或卡尔曼滤波中的

具体校正对象。

4、以下哪种情况最可能导致磁力计读数严重失真，从而影响航姿解算精度？

A、无人机高速飞行

B、无人机在高空飞行

C、无人机靠近强磁场干扰源（如高压线、磁铁）

D、无人机在雨天飞行

【答案】C

【解析】正确答案是C。磁力计测量的是环境磁场，其精度极易受到外部磁场干扰。

靠近高压线、扬声器、电机等强磁场源会严重扭曲地球磁场的测量，导致航向角计算完

全错误。A选项高速飞行主要影响空速计和陀螺仪，对磁力计影响较小。B选项高空飞

行磁场相对更稳定。D选项雨水本身不产生磁场干扰。知识点：磁力计的局限性及干扰

源。易错点：低估了日常环境中电磁干扰对磁力计的致命影响。

5、在描述无人机姿态时，欧拉角（俯仰、横滚、偏航）存在一个固有的问题，它被

称为？

A、量化误差

B、万向节死锁

C、传感器噪声

D、积分饱和

【答案】B

【解析】正确答案是B。万向节死锁（GimbalLock）是使用欧拉角表示姿态时的一

个固有缺陷。当其中一个旋转轴（通常是俯仰角）达到±90度时，会导致另外两个旋

转轴（横滚和偏航）重合，从而丢失一个自由度，使得姿态无法唯一确定。A、C、D是

传感器或算法中的其他问题，但不是欧拉角表示法本身固有的。知识点：姿态表示方法

及其优缺点。易错点：将万向节死锁与机械或电子故障混淆，不理解其是数学表示上的

问题。

6、为了抑制陀螺仪的高频噪声，同时又能跟踪其低频的真实角运动，姿态解算算

法中通常会采用哪种滤波器？

A