电机控制仿真：无刷直流电机控制仿真_（13）.无刷直流电机的直接转矩控制.docxVIP

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无刷直流电机的直接转矩控制

1.直接转矩控制的基本原理

直接转矩控制（DirectTorqueControl,DTC）是一种先进的电机控制技术，主要用于高性能的电动机驱动系统。与传统的矢量控制（VectorControl,VC）相比，DTC控制方法具有响应速度快、控制精度高、实现简单等优点。DTC的核心思想是通过直接控制电机的电磁转矩和磁链来实现对电机的高效控制。

1.1电磁转矩和磁链的概念

在DTC控制中，电磁转矩和磁链是两个重要的控制变量。电磁转矩是电机输出的机械转矩，它直接影响电机的负载能力和动态性能。磁链是电机内部的磁场强度，它决定了电机的电流和电压特性。

电磁转矩的计算

电磁转矩Te

T

其中：-p是电机的极对数。-λd和λq分别是定子磁链在d轴和q轴的分量。-id和iq分别是定子电流在

磁链的计算

定子磁链λs

λ

λ

其中：-Ld和Lq分别是电机在d轴和q轴的电感。-λ

1.2DTC控制的结构

DTC控制结构主要包括以下几个部分：1.转矩和磁链观测器：用于实时估计电机的电磁转矩和磁链。2.转矩和磁链控制器：根据参考值和观测值的误差，选择合适的电压矢量。3.逆变器：根据选定的电压矢量，生成相应的控制信号，驱动电机。

1.3转矩和磁链观测器

转矩和磁链观测器是DTC控制中的关键部分。它通过测量电机的电流和电压，实时估计电机的电磁转矩和磁链。常用的观测器方法有模型预测观测器和滑模观测器。

模型预测观测器

模型预测观测器基于电机的数学模型，通过实时测量的电流和电压，预测电机的电磁转矩和磁链。其基本原理如下：

λ

λ

其中：-Ts是采样时间。-Rs是定子电阻。-ud和uq分别是定子电压在

滑模观测器

滑模观测器利用滑模控制理论，通过设计滑模面和滑模控制器，实现对电磁转矩和磁链的快速估计。其基本原理如下：

s

s

u

其中：-λd*是参考磁链。-k1和

1.4转矩和磁链控制器

转矩和磁链控制器通过比较参考值和观测值的误差，选择合适的电压矢量来控制电机。常用的控制策略有开关表法和模糊逻辑法。

开关表法

开关表法是一种基于误差范围的控制策略。根据电磁转矩和磁链的误差范围，选择不同的电压矢量。下表是一个典型的开关表：

Δ

Δ

电压矢量

正

大于零

V1

正

小于零

V2

零

大于零

V3

零

小于零

V4

负

大于零

V5

负

小于零

V6

模糊逻辑法

模糊逻辑法是一种基于模糊逻辑的控制策略。通过定义模糊规则，根据电磁转矩和磁链的误差，选择合适的电压矢量。常用的模糊规则如下：

如果ΔTe为正且Δ

如果ΔTe为正且Δ

如果ΔTe为零且Δ

如果ΔTe为零且Δ

如果ΔTe为负且Δ

如果ΔTe为负且Δ

1.5逆变器的工作原理

逆变器是将直流电源转换为交流电源的装置，用于驱动无刷直流电机。常用的逆变器有三相逆变器和两相逆变器。在DTC控制中，逆变器根据选定的电压矢量生成相应的控制信号。

三相逆变器

三相逆变器的基本结构包括六个开关器件（如IGBT），通过控制这些开关器件的通断状态，生成所需的电压矢量。每个电压矢量对应着不同的开关状态组合。

1.6DTC控制的仿真模型

在Simulink中，可以构建无刷直流电机的DTC控制仿真模型。以下是一个基本的仿真模型结构：

电机模型：模拟无刷直流电机的动态特性。

电流和电压测量：实时测量电机的电流和电压。

转矩和磁链观测器：根据测量值估计电磁转矩和磁链。

转矩和磁链控制器：根据参考值和观测值的误差，选择合适的电压矢量。

逆变器：生成控制信号，驱动电机。

1.7仿真模型示例

以下是一个在Simulink中构建的无刷直流电机DTC控制仿真模型的示例。

电机模型

假设无刷直流电机的参数如下：-额定功率：1000W-额定电压：48V-额定电流：20A-极对数：4-定子电阻：0.5Ω-d轴电感：0.01H-q轴电感：0.02H-永磁体磁链：0.1Wb

仿真模型构建

电机模型：

%定义电机参数

p=4;%极对数

R_s=0.5;%定子电阻

L_d=0.01;%d轴电感

L_q=0.02;%q轴电感

lambda_f=0.1;%永磁体磁链

电流和电压测量：

%测量电机的电流和电压

i_d=0;%初始d轴电流

i_q=0;%初始q轴电流

u_d=0;%初始d轴电压

u_q=0;%初始q轴电压

转矩和磁链观测器：

%定义采样时间

T_s