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2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的无迹卡尔曼滤波技术专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的无迹卡尔曼滤波

技术专题试卷及解析

2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的无迹卡尔曼滤波技术专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、无迹卡尔曼滤波（UKF）相较于扩展卡尔曼滤波（EKF）在无人机导航中的主

要优势是什么？

A、计算量更小

B、不需要线性化处理

C、对非线性系统的处理精度更高

D、实现更简单

【答案】C

【解析】正确答案是C。UKF通过无迹变换处理非线性系统，避免了EKF的雅可

比矩阵计算，因此对非线性系统的处理精度更高。A错误，UKF计算量通常大于EKF；

B错误，UKF仍需通过采样点近似非线性变换；D错误，UKF实现比EKF更复杂。

知识点：UKF与EKF的性能对比。易错点：误以为UKF完全不需要线性化处理。

2、在UKF中，Sigma点的选择主要基于什么原则？

A、均匀分布

B、高斯分布

C、泊松分布

D、二项分布

【答案】B

【解析】正确答案是B。Sigma点的选择基于高斯分布假设，通过采样点近似状态变

量的均值和方差。A、C、D错误，这些分布不适用于UKF的采样策略。知识点：UKF

的采样原理。易错点：混淆不同概率分布的应用场景。

3、UKF在无人机姿态估计中最常用的传感器数据融合方式是？

A、仅使用GPS数据

B、仅使用IMU数据

C、融合GPS和IMU数据

D、仅使用视觉传感器数据

【答案】C

【解析】正确答案是C。UKF常用于融合GPS和IMU数据，以实现高精度的姿态

估计。A、B、D错误，单一传感器数据无法提供全面的姿态信息。知识点：多传感器

数据融合。易错点：忽视多传感器融合的重要性。

4、UKF中的”无迹变换”主要用于解决什么问题？

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A、噪声滤波

B、非线性函数的均值和方差传播

C、线性化误差

D、传感器校准

【答案】B

【解析】正确答案是B。无迹变换通过Sigma点近似非线性函数的均值和方差传播。

A、C、D错误，这些不是无迹变换的主要功能。知识点：无迹变换的作用。易错点：混

淆无迹变换与其他滤波技术。

5、在无人机导航中，UKF的预测步骤主要依赖什么？

A、传感器测量值

B、运动模型

C、噪声协方差

D、初始状态

【答案】B

【解析】正确答案是B。预测步骤依赖运动模型来估计下一时刻的状态。A、C、D

错误，这些是更新步骤或初始化阶段的内容。知识点：UKF的预测步骤。易错点：混

淆预测和更新步骤的依赖条件。

6、UKF中的”过程噪声”主要来源于？

A、传感器测量误差

B、无人机运动模型的不确定性

C、初始状态误差

D、环境干扰

【答案】B

【解析】正确答案是B。过程噪声主要来源于运动模型的不确定性。A、C、D错误，

这些属于其他类型的噪声或误差。知识点：过程噪声的定义。易错点：混淆过程噪声与

测量噪声。

7、UKF在无人机导航中的”更新步骤”主要依赖什么？

A、运动模型

B、传感器测量值

C、初始状态

D、噪声协方差

【答案】B

【解析】正确答案是B。更新步骤依赖传感器测量值来修正预测状态。A、C、D错

误，这些是预测步骤或初始化阶段的内容。知识点：UKF的更新步骤。易错点：混淆

预测和更新步骤的依赖条件。

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8、UKF中的”协方差矩阵”主要用于描述？

A、状态变量的不确定性

B、传感器精度

C、运动模型误差

D、初始状态误差