2025年06月机器人六级实操答案及解析.pdfVIP

一、简答题

1、1.实操试题(共1题，共100分)

\1.主题：姿态传感器交互步进电机左右摆动

器件：ESP32主控、MPU6050模块、按键模块、电位器模块、步进电机驱动模块、

步进电机。以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。

任务要求：步进电机自中间位置左右循环摆动，摆动的角度通过MPU6050模块的

俯仰角或滚转角控制。当MPU6050模块处于水平位置时，单侧摆动角度为0度，步

进电机处于静止状态；当MPU6050模块处于垂直位置时，单侧摆动角度为180度。

具体任务要求如下：

(1)装置通电启动后，步进电机处于静止状态；

(2)

点击按键，步进电机开始自检。自检方式为：步进电机顺时针转动90度后停止，然

后逆时针旋转180度后停止，再顺时针旋转90度回到初始位置后停止。自检完毕，

装置进入工作状态；

(3)进入工作状态后，步进电机随着MPU6050模块的转动开始左右循环摆动；

(4)当MPU6050处于水平位置时，步进电机处于静止状态，此时摆动角度为0度；

(5)

沿X轴或Y轴转动MPU6050模块，当模块处于45度位置时，步进电机单侧摆动角度

为90度；当模块处于垂直（90度）位置时，步进电机单侧摆动角度为180度；

(6)步进电机的转动采用梯形加减速控制；

(7)程序采用ArduinoC/C++代码编写，不得使用外部库调用；

(8)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。

(1)

将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身

份证号，大小5M以下；

(2)将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；

(3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

参考资料：

AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

头文件：AccelStepper.h

类库对象：AccelStepper(mode,pin1,pin2,pin3,pin4)

成员函数：

setAcceleration(val);//设置步进电机转动时的加速度

setMaxSpeed(val);//设置步进电机转动的最大允许速度

setSpeed(val);//设置步进电机恒定转动时的速度值

runSpeed();//启动步进电机以设定的速度值恒定转动

currentPosition();//返回当前的位置值

moveTo(val);//设置步进电机运转的目标位置

run();//启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转

setCurrentPosition(val);//设置当前位置为指定值

distanceToGo(val);//返回当前位置到目标位置之间的脉冲数

教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。

\#includeMPU6050_tockn.h

\#includeWire.h

MPU6050mpu6050(Wire);

voidsetup(){

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

mpu6050.begin();

mpu6050.calcGyroOffsets(true);

}

voidloop(){

mpu6050.update();

Serial.print(angleX:);

Serial.print(mpu6050.getAngleX());

Serial.print(\tangleY:);

Serial.print(mpu6050.getAngleY());

Serial.print(\tangleZ:);

Serial.println(mpu6050.getAngleZ());

}

评分项：

\1.器件及器件连接（20分）

\2.功能实现（80分）

(1)通电后，步进电机处于静止状态；（10分）

(2)点击按键，步进电机完成自检动作；（20分）

(3)步进电机实现了左右循环摆动；（20分）

(4)

在左右循环摆动的基础上，实现了通过MPU6050模块控制步进电机摆动的角度；

（10分）

(5)

在左右循环摆动的基础上，实现了旋转MPU6050模块控制摆动角度，当MPU6050

模块处于水平位置时，步进电机处于静止状态，此时单侧摆动角度为0度；（10分

）

(6)

在左右循环摆动的基础上，实现了旋转MPU6050模块控制摆动角度，当MPU6050

模块处于垂直位置时，步进电机的单侧摆动角度为180度