无人驾驶技术原理及应用 课件 8.4 纵向控制原理与应用.pptx

纵向控制算法概述杨建锁

目录/Contents概述纵向控制环境感知发展方向相关算法

01概述

纵向控制是什么纵向控制简介纵向控制：纵向期望车距保持与速度追踪。车距保持：根据当前路况行车速度调整两车之间的距离。速度追踪：为了与前车的距离进行速度变化。纵向控制主要应用车辆定速巡航行驶车辆的自适应巡航行驶

02环境感知

主要传感器常用的纵向控制环境感知传感器主要包括毫米波雷达，激光雷达和摄像头等。其性能对比如下图所示传感器最大探测范围优势不足毫米波雷达（Radar）24GHz，200米77GHz，20米性能稳定，探测距离远，不易受环境影响图形识别受限，无法区分静止物体激光雷达（Lidar）360