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2025哈尔滨工程大学考研自动控制原理考试及答案

一、选择题（每题3分，共15分）

1.某系统开环传递函数为\(G(s)H(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}\)，其根轨迹的渐近线与实轴交点为（）。

A.\(-1\)B.\(-\frac{1}{3}\)C.\(-\frac{2}{3}\)D.\(-\frac{3}{2}\)

2.二阶系统的闭环传递函数为\(\Phi(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)，当输入为单位阶跃信号时，若超调量为4.3%，则阻尼比\(\zeta\)约为（）。

A.0.5B.0.6C.0.7D.0.8

3.已知某最小相位系统的对数幅频特性曲线在\(\omega=1\)处斜率为\(-20dB/dec\)，\(\omega=10\)处斜率变为\(-40dB/dec\)，则该系统开环传递函数中可能包含（）。

A.一个积分环节和一个惯性环节

B.两个积分环节和一个惯性环节

C.一个微分环节和一个惯性环节

D.一个积分环节和一个二阶振荡环节

4.采用比例-微分（PD）校正装置改善系统性能时，主要影响系统的（）。

A.稳态误差B.相位裕度C.型别D.开环增益

5.离散系统的闭环特征方程为\(z^2-1.5z+0.5=0\)，则系统的稳定性为（）。

A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.无法判断

二、填空题（每空2分，共20分）

1.系统的传递函数定义为初始条件为零时，输出量的______与输入量的______之比。

2.对于单位负反馈系统，开环传递函数为\(G(s)=\frac{2}{s(s+1)}\)，则其闭环传递函数为______。

3.一阶系统\(\Phi(s)=\frac{1}{Ts+1}\)的单位阶跃响应的调节时间（5%误差带）为______。

4.根轨迹的分离点满足方程______（用开环传递函数\(G(s)H(s)\)表示）。

5.频率特性的对数坐标图（伯德图）中，对数幅频特性的纵坐标单位为______，横坐标按______分度。

6.非线性系统的相平面法中，奇点的类型由______决定，常见的奇点包括焦点、节点、鞍点和中心。

7.离散系统中，采样周期\(T\)与系统连续部分的最大时间常数\(T_m\)需满足______（香农采样定理条件）。

三、分析计算题（共65分）

1.（10分）已知系统结构图如图1所示（注：图中\(G_1(s)=\frac{1}{s}\)，\(G_2(s)=\frac{K}{s+1}\)，\(H(s)=1\)），求：

（1）系统的开环传递函数\(G(s)\)；

（2）系统的闭环传递函数\(\Phi(s)\)；

（3）当输入为\(r(t)=t\)时，系统的稳态误差\(e_{ss}\)。

2.（15分）某二阶系统的单位阶跃响应曲线如图2所示（注：图中超调量\(\sigma\%=25\%\)，峰值时间\(t_p=0.5s\)），求：

（1）系统的闭环传递函数；

（2）若输入为\(r(t)=2+3t\)，计算系统的稳态误差；

（3）若通过比例-积分（PI）校正将系统型别提升为2型，分析稳态误差的变化趋势。

3.（15分）已知系统开环传递函数为\(G(s)H(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+5)}\)，要求：

（1）绘制根轨迹的大致形状（标注渐近线、分离点、与虚轴交点等关键特征）；

（2）确定系统稳定的\(K\)取值范围；

（3）若要求闭环主导极点的阻尼比\(\zeta=0.5\)，求对应的\(K\)值及闭环极点位置。

4.（15分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图3所示（注：图中低频段斜率为\(-20dB/dec\)，转折频率\(\omega_1=1rad/s\)、\(\omega_2=10rad/s\)，中频段斜率为\(-40dB/dec\)，高频段斜率为\(-60dB/dec\)），求：

（1）系统的开环传递函数；

（2）计算相位裕度\(\gamma\)和幅值裕度\(h\)；

（3）判断系统的稳定性，若不稳定，说明可采用的校正方法（至少两种）。

5.（10分）离散控制系统结构图如图4所示（注：图中\(G_0(s)=