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2025年北京信息科技大学自动控制原理练习题及答案

一、选择题（每题3分，共15分）

1.已知单位负反馈系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}\)，当\(K\)增大时，系统的稳定性将（）

A.保持稳定B.由稳定变为不稳定C.由不稳定变为稳定D.无法确定

2.二阶系统的单位阶跃响应出现超调的条件是（）

A.阻尼比\(\zeta=0\)B.\(0\zeta1\)C.\(\zeta=1\)D.\(\zeta1\)

3.根轨迹上某点对应的\(K\)值可通过（）计算

A.幅值条件B.相角条件C.劳斯判据D.奈奎斯特判据

4.若系统的开环频率特性在\(\omega_c\)处的相位角为\(-150^\circ\)，则相位裕度为（）

A.\(30^\circ\)B.\(-30^\circ\)C.\(150^\circ\)D.\(-150^\circ\)

5.线性定常系统的状态能控性仅取决于（）

A.系统矩阵\(A\)B.控制矩阵\(B\)C.\(A\)和\(B\)的组合D.输出矩阵\(C\)

二、填空题（每题3分，共15分）

1.某系统的闭环传递函数为\(\Phi(s)=\frac{4}{s^2+2s+4}\)，其无阻尼自然频率\(\omega_n=\)______，阻尼比\(\zeta=\)______。

2.单位负反馈系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{10}{s(s+1)}\)，输入为\(r(t)=2t\)时，稳态误差\(e_{ss}=\)______。

3.根轨迹的起点是开环传递函数的______，终点是开环传递函数的______。

4.若系统的伯德图中，低频段斜率为\(-40dB/dec\)，则系统含有______个积分环节。

5.状态空间表达式\(\dot{x}=Ax+Bu\)，\(y=Cx\)的能观性矩阵为______。

三、计算题（共70分）

1.（15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+3)}\)。

（1）用劳斯判据确定系统稳定时\(K\)的取值范围；

（2）若要求闭环主导极点的阻尼比\(\zeta=0.5\)，求对应的\(K\)值。

2.（15分）某二阶系统的单位阶跃响应曲线如图1所示（注：图中超调量\(M_p=25\%\)，峰值时间\(t_p=0.8s\)）。

（1）求系统的闭环传递函数；

（2）计算调节时间\(t_s\)（取\(5\%\)误差带）。

3.（15分）绘制开环传递函数\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}\)（\(K0\)）的根轨迹图（要求标注关键点：起点、终点、分离点、与虚轴交点）。

4.（15分）已知系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{100}{s(0.1s+1)(0.01s+1)}\)。

（1）绘制对数幅频特性渐近线（伯德图）；

（2）计算截止频率\(\omega_c\)和相位裕度\(\gamma\)。

5.（10分）已知系统的状态空间表达式为：

\[

\dot{x}=\begin{bmatrix}-100\\0-20\\00-3\end{bmatrix}x+\begin{bmatrix}1\\1\\1\end{bmatrix}u,\quady=[1\1\1]x

\]

（1）判断系统的能控性；

（2）判断系统的能观性。

答案

一、选择题

1.B2.B3.A4.A5.C

二、填空题

1.\(2\)，\(0.5\)

2.\(0.2\)

3.极点，零点（或无穷远零点）

4.2

5.\(\begin{bmatrix}C\\CA\\CA^2\end{bmatrix}\)（若系统为n阶则扩展至n行）

三、计算题

1.（1）开环传递函数\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+3)}=\frac{K}{s^3+4s^2+3s}\)，闭环特征方程为\(s^3+4s^2+3s+K=0\)。

劳斯表构造如下：

\[

\begin{array}{c|ccc}

s^313\\

s^24K\\

s^1\frac{12-K}{4}0\\

s^0K\\

\end{array}

\]

稳定条件：所有首列元素大