工业机器人手持示教器设计与实现.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

随着科学技术的迅速发展，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，机器人已被广

泛应用于各行各业。示教器作为工业机器人手动操纵、程序编写、参数配置及数据监控的手

持装置，对工业机器人的调试和控制具有重要意义，其功能的多样性和交互的舒适性逐渐成

为国内外研究的重点。

本论文根据工业机器人手持示教器的基本功能需求，通过采用QtWidget和QtQuick相结

合的独特方式，设计和实现了一种多功能的工业机器人手持示教器软件。该示教器软件基于

Qt5.11开发环境，采用C/S架构将软件划分为服务器端和客户端。服务器端采用稳定性良好

的QtWidgets方式开发，利用TwinCAT平台，通过ADS和EtherCAT通信方式，实现对新时

达SD700E工业机器人的控制。客户端采用渲染效果良好的QtQuick方式开发，充分利用其

3D

渲染性，提高界面的交互性；客户端部分实现了文件操作、程序编写、模型显示、数据监

控、运动控制等基本功能；通过对3D模型的切分、装配和导入，实现3D模型的显示；通过

正则表达式实现语法检查。

本论文所设计工业机器人手持示教器，客户端和服务器端通过TCP/IP网络通信，实现了

对工业机器人的动作轨迹控制、程序编写、参数配置、数据监控及仿真等基本功能。经过系

统测试，本示教器不仅实现基本功能，且在软件开发的效率和效果方面，相比传统示教器更

加快捷和美观。

关键词：工业机器人，示教器，QT软件，3D模型

I

杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology,industrialrobottechnologyhas

graduallymatured,andhasbeenquicklypromoted.Robotshavebeenwidelyusedinvarious

industries.Asahandhelddeviceformanualoperation,programming,parameterconfigurationand

datamonitoringofindustrialrobots,theteachpendantisofgreatsignificancetothedebuggingand

controlofindustrialrobots.Thediversityofitsfunctionsandthecomfortofinteractionhave

graduallybecomethefocusofdomesticandforeignresearch.

Accordingtothebasicfunctionalrequirementsoftheindustrialrobothandheldteachpendant,

thispaperdesignsandimplementsamultifunctionalindustrialrobothandheldteachpendant

softwarebyusingtheuniquemethodofcombiningQtWidgetandQtQuick.Theteachpendant

softwareisbasedontheQt5.11developmentenvironmentandusestheC/Sarchitecturetodivide

thesoftwareintoserverandclient.TheserversideisdevelopedusingthestableQtWidgetsmethod,

andtheTwinCATplatformisus