多智能体平台编队协作式控制跟踪研究.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

随着多智能体技术的不断发展，其在各个领域的应用也越来越普遍。多智能

体编队作为其中一种具有高效性的应用方式而被广泛研究，如利用多智能体编队

实现地面目标的协同感知、空中多无人机编队探测以及海面多舰船的范围搜索

等。在传统的目标跟踪算法中，一般使用静态雷达或单移动智能体对目标进行探

测，但由于目标状态的不明确以及执行任务的复杂性提升等因素，传统方法已经

不能满足任务需要，多智能体协作控制技术的出现得以解决这一问题。本论文基

于多智能体系统，开展了多智能体协作控制与目标跟踪算法的相关研究，具体研

究内容如下：

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（）从多智能体编队控制理论出发，研究了多智能体系统的编队形成、队形

保持以及协作式目标跟踪等问题。首先在杂波环境下对运动目标与杂波进行系统

建模，之后采用改进Kalman滤波算法估计目标状态，最后通过基于一致性理论

的编队形成方法研究了一种具有移动跟踪的多智能体编队控制算法。

（2）从多智能体系统的空间网络拓扑结构出发，提出了一种衡量多智能体系

统编队结构性能的指标，通过分析智能体观测角、漏检概率以及观测距离等因子

对编队性能的影响，调整编队队形参数提高编队性能。

（3）在分布式条件下对各个多智能体获取的目标量测进行了融合估计，考虑

了待融合估计量之间的相关性。研究了各智能体估计值密度函数的最优融合问

CIcovarianceintersection

题，将算法（）应用到多智能体融合估计上，得到了多

智能体信息融合后的估计值。然后对多智能体系统在噪声相关性条件下实现目标

跟踪的问题展开了相关研究，重点考虑杂波环境下测量噪声自相关、状态噪声与

测量噪声互相关以及同时具有两种相关性的三种情况，去除噪声相关性并对运动

目标进行跟踪的问题。

关键词：多智能体，一致性，编队协作控制，目标跟踪，融合估计，相关性

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杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Withthesustainabledevelopmentofmulti-agenttechnology,itsapplicationsin

variousfieldsaremoreandmorecommon.Asoneofthemostefficientapplications,

multi-agentformationhasbeenwidelystudied,suchastherealizationofcooperative

groundtargetperception,thedetectionofmulti-UAVformationintheair,andthe

regiondetectionofmulti-shipontheseasurface.Inthetraditionaltargettracking

algorithm,staticradarorsinglemobileagentisgenerallyusedtodetectthetarget.

However,duetotheuncleartargetstateandtheincreasingcomplexityoftask,the

traditionalmethodsnolongermeetthetaskrequirements.Theemergenceof

multi-agentcooperationcontroltechnologycansolvetheseproblems.Basedonthe

multi-agentsystem,thispaperstudiesthemulti-agentcooperat