关节式坐标测量机误差分析与全局标定方法研究.pdfVIP

摘要

关节式坐标测量机由于其操作简单、可携带、测量空间大、便于现场等优点，

广泛应用于几何测量领域。但受限于其串联开链式结构测头误差被放大，且关节式

坐标测量机在不同测量空间内的测量精度差异较大。运动学参数标定是提高测量

机测量精度的重要手段，本文针对如何通过标定方法提高关节式坐标测量机的全

局测量精度展开研究，具体工作包括以下几个方面：

（1）建立关节式坐标测量机数学模型。理论分析各关节间坐标转化原理，建

立关节式坐标测量机运动学模型。分析影响测量机测量精度的误差源，确定误差源

与运动学参数之间的关系。建立测头位置误差模型和解析误差模型，且通过数值分

析法验证误差模型的正确性。

（2）求解关节式坐标测量机全局测量空间，并分析运动学参数耦合误差对单

点测量误差和测量面误差的影响规律。利用运动学逆向求解法计算单点测量姿态，

绘制运动学参数耦合误差对测头误差影响散点图，从而确定影响关节式坐标测量

机测量精度的结构参数。分析关节转角误差对坐标测量机空间平面测量的影响规

律，并以此规划长度基准布局位置，优选出测量区域指导关节式坐标测量机的操作。

（3）研究单点标定和长度基准标定对测量空间精度的影响。为提高关节式坐

标测量机全局空间测量精度，对比分析单点标定和长度基准标定对空间测量精度

的影响。依据对比结果，对影响长度基准标定结果的各项因素包括标准杆长度、位

置布局、摆放姿态及测量次数进行仿真分析，提出一种基于长度基准的全局标定方

法，大大提高测量机全局测量精度。

（4）搭建实验系统进行全局标定方法实验研究。对单点标定法和全局标定方

法进行全局测量精度对比试验。实验结果表明，提出的全局标定方法极大的提高了

关节式坐标测量机的全局空间测量精度，可指导实际操作和使用。

关键词：关节式坐标测量机、测量误差、运动学模型、测量空间、标定

ABSTRACT

TheArticulatedArmCoordinateMeasuringMachine(AACMM)hastheadvantages

ofbeingportable,simpleinoperation,lowinmanufacturingcostandeasyon-siteuse,

haswideapplicationinthefieldofgeometricquantitydetection.However,Subjecttoits

seriesopenchainstructure,theaccuracyoftheAACMMislowerthanthatofthe

conventionalorthogonalcoordinatemeasuringmachine.Kinematiccalibrationisan

effectivemeansofimprovingitsaccuracy.Thethesisfocusesonthecalibrationofthe

AACMM.Themainresearchcontentsareasfollows:

Firstly,ThemathematicalmodeloftheAACMMwasestablished.Thekinematics

modeloftheAACMMwasestablished,andthemodelwasverifiedbythegraphical

simulationmethod.TheAACMMerrorsourcewasanalyzed,andtherelationship

betweenvariouserrorsourcesandkinematicparameterswasclearlydefined.The

analyticalerrormodelandpositionerrormodelwereestablished,andtheequivalence

betweentheanalyticalerrormodelandthepositioner