机动车模拟驾驶系统的关键技术研究.pdfVIP

摘要

随着我国机动车保有量和驾驶员数量连续多年快速增长，道路交通安全研究也随之持续

深入，模拟驾驶系统为实验室条件下开展相关研究提供了必要支撑。模拟驾驶系统研制的重

难点在于为驾驶员营造真实的机动车操控体感和视觉反馈，但是目前具有高真实感的系统价

格昂贵，且相关技术属于商业机密，难以获得。为了研制了一套成本可控，操纵体验好，视

觉沉浸感强的模拟驾驶系统，本课题以现有电动汽车为载体，围绕车体实物改造、交互式虚

拟驾驶环境和多通道投影三个关键技术开展相关研究，主要研究内容如下：

1、设计并研制一款模拟驾驶平台，以知豆D2S电动汽车为载体进行车辆改造，分析车

内CAN总线传输协议，设计多种传感器信号的采集方案，采用STM32作为主控芯片，开展

硬件电路设计，完成固件程序调试，实现了嵌入式信号采集、处理与通信。

2、设计实现了基于Unity3D引擎的虚拟驾驶环境，在该环境中实现了串口通信和操控信

号处理，并完成了操控信号与虚拟车辆行驶动态的标定，同时使用VehicleTools工具制作虚

拟驾驶场景和虚拟车辆模型。

3、设计实现圆柱幕多通道投影系统，提出了一种视点相关的多通道投影几何校正和边缘

融合区域计算方法，该方法通过单目相机图像计算投影融合校正参数，无需计算投影仪位姿，

支持投影仪任意摆放，快速实现圆柱幕环境下的多通道投影几何校正与边缘融合。

经过系统调试，实验结果表明本系统各模块工作正常。模拟驾驶平台与Unity虚拟驾驶

环境通信稳定，驾驶员操控体感真实，虚拟车辆控制精准，圆柱幕投影画面质量高，能够营

造出逼真的视觉沉浸感，为实验室条件下开展道路交通安全研究提供了有效支撑。

关键词：模拟驾驶系统、圆柱幕投影、几何校正、边缘融合、Unity

ABSTRACT

AsthegrowthrateofvehiclesanddriversinChinahasbeenmaintainedatahighlevelformany

years,itisofgreattheoreticalandpracticalsignificancetoconductthoroughresearchontraffic

safety.Creatingarealsenseofvehiclecontrolandvisualfeedbackareperceivedasthepriorityof

drivingsimulatorresearch.Thesystemsofhigh-realisticisoverpriced,andtherelatedtechnologyis

commercialsecret,whichisunobtainable.Inordertodevelopasetofdrivingsimulationsystem

withlowerprice,bettersenseofcontrolandbettervisualfeedback,thisprojectuseselectricvehicle

asthecarrier,carryoutrelevantresearchonphysicalreformofcarbody,interactivevirtualdriving

andmulti-channelprojection.Thefollowingsummarizesthemaincontributionsofthispaper:

1.DesignanddevelopmentofasimulationplatformbasedonZDD2SEV.Weanalyzethe

acquisitionschemeoftheCANbus,electroniccircuit,andvarioussensorsinthecar,anddesignan

embeddedsignalprocessingandcommunicationmoduleb