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2025-11-19 发布于四川
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第卷第期中国机械工程

３６２Vol．３６No．２

年月

２０２５２CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．１９１Ｇ１９６

重载足式机器人变缩放比例腿设计

索喆李想刘建峰王继新∗

吉林大学机械与航空航天工程学院长春１３００２５

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摘要分析了二自由度比例缩放机构的运动特性对比了多种变缩放比例设计方案及其优缺点提

出了一种变缩放比例腿设计了非线性腿长调整机构仅用一个驱动器即可实现大腿杆和小腿杆的长度

按照非线性比例关系进行调整进而在保证缩放特性的同时实现了缩放比例的调整变缩放比例腿无

需进行拆卸和更换零部件即可完成缩放比例的调整改变了足端运动空间和机器人的承载能力

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关键词重载足式机器人腿足行走装置变缩放比例腿非线性长度调整机构

中图分类号:

TP２４２

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２５．０２．００１开放科学资源服务标识码OSID

DesinofScaleＧchaneablePantorahLesforHeavＧdutRobots

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SchoolofMechanicalandAerosaceEnineerinJilinUniversitChanchun１３００２５

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