自抗扰控制器及其应用.pdfVIP

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第13卷第1期控制与决策1998年1月

Vo1．13No．1CONTROLANDDECISIONJan．1998

c(一【

耋凯

关键词自抗托控制，鲁棒控制，不确定系统I1，．

分类号O157．21、’fJl0I，》

言艘

抗冲

我们曾在文献[1]中提出了“非线性误差反馈(NLSEF)控制器结构和数值仿真结果。在

这个非线性误差反馈律中有一个补偿分量，它是自动检测系统模型和外扰实时作用并予以补

控躲～

偿的分量。若把系统的模型作用当作系统的内扰，那么它同系统的外扰一起，均可作为对系统

的扰动。这个补偿分量并不区分内扰和外扰。直接检测并补偿它们的总合作用——对系统的

总扰动。由于这个分量的补偿作用，被控对象实际上被化成积分器串联型而易于构造出理想的

控制器，这个补偿分量的作用实质上是一种抗扰作用。因此，我们将此控制器称为“自抗扰控制

及咄

器(ADRC)。

其本文介绍自抗扰控制器在时变系统、多变量系统、最小相位系统中的使用方法，并给出相

应数值仿真例子。

2自抗扰控制器的应用

对带有未知扰动的不确定对象

f(y，。0))+(1)

其中，f(x，Y，)及”(t)均未知。文献[1]提出了图1所示的“非线性状态误差反馈(NLSEF)

控制方案，其中虚线所框部分为“自抗扰控制器(ADRC)。

图1中，TD的作用是安排过渡过程并给出此过程的微分信号；Es0给出对象状态变量的

围I自抗扰控制器结构

t国豪自然科学基盒崭助课题

1996—1I1—11收搞，l996—12--2●【悖回

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控制与决策1998l

估计()、()，以及系统扰动的实时作用量口()一f(y(f)，()，w(t))的估计a(f)，而

(t)／b。的反馈将起补偿扰动的作用。这是一个具有自动补偿系统扰动的反馈结构。实际上，

这个结构中控制量被分成两部分，即

“0)=“o(f)一30)／bo(2)

其中，一O)／b。是补偿扰动的分量，而“。(f)是用状态误差、的非线性反馈来控制积分器

串联型的分量。用控制律(2)进行控制称为用6。“来实现自抗扰控制。

2．1时变系统的控制

设有如下时变系统

一f(y，，())+b0)“(3)

其中，f，，b均为不确定函数，b#6(f)b0。取6(f)变化范围内的某一中间值b。，则(3)

式可改写成

，一f(Y，，w(￡))+(6()一k+6口H(4)

可以将(6()一6。)“(f)当作新的扰动项。实际上，扩张状态观测器的输出(￡)，当『(6(￡)一

bo)『不甚大时能较好地估计出实时作用量

口O)一，(“)，(f)，tc．())+(6“)一)“0)