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第15期计算机教育

1242011年8月1O日ComputerEducationNo．15Aug．10，2011

文章编号：1672．5913(2011)15-0124—03中图分类号：G642文献标识码：A

智能机器人课程中的仿真实验教学

邢关生，高志，陈海永，刘作军，张磊

(河北工业大学控制科学与5--程学院，天津300130)

摘要：智能机器人课程是智能科学与技术这一本科专业的核心专业课之一。文章从开展机器人仿真实验教

学的角度出发，探讨如何利用仿真实验来帮助学生加深对智能机器人运动机制、控制系统结构以及对传感、

控制与智能决策方法的理解，提高其创新能力。这在本科生早期快速理解智能机器人基本原理方面，起到卓

有成效的推动作用。

关键词：智能机器人；实验教学；仿真实验

智能科学技术的学科内容可以划分为智能科学、传感器与信号处理、执行器与电力电子、计算机接口

智能技术、智能工程3个层次L1J。智能机器人是贯穿技术以及智能信息处理和智能控制等多领域知识，是

这3个层次的一种典型智能系统，是智能科学与技术多学科的综合。机器人的种类众多，包括机械臂、移

专业学习与设计的重要对象。我校智能科学与技术专动机器人、类人机器人等不同形态的机器人。由于课

业将智能机器人设为重要的专业课之一，融合了该专程学时有限，面面俱到是不现实的，因此我专业的智

业教学过程中的多门专业基础课的知识。对该课程知能机器人课程以移动机器人作为重点讲授的对象。

识的理解与掌握必须实验教学的支撑，这是由于机器课程以Siegwart和Nourbakhsh所著的(Introduction

人本身是一种复杂的机电系统，而“智能”则是通过toAutonomousMobileRobots))一书的中文版[21为教

运行于嵌入式控制器或嵌入式处理器上的软件来实材，以蔡自兴教授的《机器人学基础》3【】为主要参考

现的，只有在实践中才能真正掌握智能机器人的基本书，讲授内容以自主移动机器人控制系统为框架，包

原理、信息处理以及控制与决策方法。本文将从开展括刚体运动学、传感器与测量、地图与定位、执行器

机器人仿真实验的角度，探索开展智能机器人课程实与运动控制、路径规划与导航。其中，刚体运动学部

验教学的新思路与新方法。分主要使学生掌握轮式机器人的具有非完整约束的

运动学模型；传感器与测量、执行器与运动控制部分

1智能机器人课程简介

分别使学生了解移动机器人的各种传感器(里程计、

在我校智能科学与技术专业的本科教学培养方超声波传感器、激光测距仪和视觉传感器)的测量原

案中，智能机器人是该专业高年级学生的一门重要专理和直流电机的PWM闭环调速机制；而地图与定位

业课程，设置在第七学期。部分主要使学生掌握传感器融合的基本原理以及如

智能机器人主要是指以生产、生活中的实际机械何解决位姿估计问题；路径规划与导航部分主要使学

设备为载体，以计算机和嵌入式处理器／控制器为信生掌握局部路径规划(例如，人工势能场方法)以及全

息处理单元，能够体现一定自主性和智能特征的机器局路径规划(包括轨迹生成与跟踪控制)两种不同的

人系统。智能机器人涉及到刚体动力学、反馈控制、导航方式。

基金项目：河北省教育厅高等学校科学技术研究指导项目(Z2010232)