分布式多环境智能机器人系统的设计与仿真.pdfVIP

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分布式多环境智能机器人系统的设计与仿真

统

的仿真系统。该仿真系统抽象并归纳出一种普适的方式来描述机器人、机器人环境及机器人的各种运

动方式．本文叙述丁各功瞻模块及其相互关系．模块组成的数据结构及实现各功瞻的数据文件。给出

了图形功能和仿真结果．仿真图形可控性强。动酉效皋逼真，人机交互功能好，操怍方便、灵活、自由．

关键调布式多环境，图形仿真。模块化。数据结构与数据文件一‘／

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在机器人领域．仿真系统已经成为必不可少的工具．现有的仿真系统存在一些不足之处，

主要表现为用户不可介入仿真系统，缺少人机交互信息．

研究编制的仿真系统主要有以下几点特色

(1)具有普适的方式描述机器人、机器人环境及机器人运动方式，使用方便、灵活、自由．

仿真系统由机器人、环境、运动方式、变形、知识和运动等6个模块组成．各模块依据一定

的数据结构，通过最终的数据文件的描述来实现各模块的功能．同时，用户可在界面中或任意

外部编辑器内通过书写或修改数据文件的方式进行各模块的重新构建、编辑、存储、读取调用

等．本系统数据文件内容对用户透明，相互间开放，具有形式上的统一性、结构的层次性、内容

的可重用性和实现的快速性．

(2)具有一定的智能性

本系统包含了变形模块，即系统允许机器人依据环境状态的不同，采取不同的运动模式．

黹当在某一特定环境中构建的机器人的任何一种运动模式均不能适应环境时，可允许机器人重

矗

新分配资源，通过自身的变形重新选定运动模式以适应环境．

另外，本系统具有较强的图形视觉功能，图形的可控性强，可生成PS(PostScript)图像，

依据网络的信息交换传输功能为上网用户提供、生成、传输Ps图像，提高了系统的应用价值．

2仿真系统的设计思想

从系统的实现方式考虑，本机器人仿真系统实际上可分为两部分：

(1)描述系统各功能的数据结构和数据文件部分；(2)表达仿真过程和结果的图形功能

部分．用户能够通过建立规定系统各功能模块内部及其相互关系的数据结构，并按照一定的语

法规则和逻辑结构表达于数据文件之中，以此来实现本系统所要达到的各项要求．作为实现可

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第20卷第1期张橙等一分布式多环境智船机器人系统的设计与仿真45

视化的图形功能部分应用实用方便的人机交互功能和高集成度的图形表选功能。依据模块化

设想和设计的方便性考虑，将系统按功能的不同层次分为6个模块；(1)机器人模块l(2)环境

模块l(3)运动模式模块I(4)变形模块l(5)知识模块}(6)动作模块．它们之间既有内在的联

系，又存在着结构、形式上的相似之处．机器人模块和环境模块目的分别是允许用户构建任意

所需要的机器人、环境，可进行编辑并存成数据文件以供本模块和其他模块的调用．运动模式

模块目的是调用建好的机器人，对其构建任意所需要的运动模式并进行检测，对满意的运动模

式存储成数据文件，以供知识模块的调用．变形模块目的是允许用户对机器人的资源进行重新

分配，完成由一种机器人到另一种机器人的变形转换，以适应新环境中的运动，同样可存储以

供知识模块的调用．知识模块目的是允许用户构建机器人在环境中运动所需要的知识，规定在

各环境中采用哪个机器人、每个机器人采用何种运动模式，机器人之间的变形规则．可进行检

测并可存储成数据文件以供动作模块的调用．动作模块为最高一层模块，目的是进行实时并仿