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2025年机器人学试题及答案详解

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.某六自由度串联机械臂在基坐标系下的末端位姿由齐次变换矩阵T给出，若将第3关节旋转30°，仅考虑该关节运动，下列说法正确的是

A.仅第3列元素改变

B.仅第3行元素改变

C.第3列与第3行同时改变

D.整个矩阵所有元素均可能改变

答案：D

详解：旋转关节的运动通过相邻连杆之间的变换矩阵逐级向前传递，根据链式法则，第3关节的变换矩阵改变后，其右侧所有连杆的位姿都会重新计算，因此末端齐次矩阵的16个元素都可能更新。

2.在ROS2中，若节点A发布话题/cmd_vel，节点B订阅同一话题，下列哪组QoS设置可以保证节点B收到节点A最后一条消息，即使B在A之后启动

A.Reliable+TransientLocal

B.BestEffort+Volatile

C.Reliable+Volatile

D.BestEffort+TransientLocal

答案：A

详解：TransientLocal保留历史消息，Reliable保证重传，两者结合可使晚启动的订阅者收到最后一条消息。

3.对于刚性旋转关节，其速度级正向运动学可写为v=Jq?，若雅可比矩阵J的秩为5，则下列说法一定成立的是

A.机械臂处于奇异位形

B.末端执行器无法绕某轴旋转

C.存在非零向量q?使v=0

D.机械臂自由度不足

答案：C

详解：秩亏意味着J的零空间维数≥1，故存在非零关节速度使末端线速度与角速度均为零。

4.在阻抗控制中，若目标刚度矩阵K为正定对角阵，阻尼矩阵D满足D=2√K，则系统表现为

A.临界阻尼

B.过阻尼

C.欠阻尼

D.无阻尼

答案：A

详解：质量-弹簧-阻尼系统中，若D=2√(MK)且M=I，则特征根为两重实根，对应临界阻尼。

5.采用RGB-D相机进行三维重建时，下列因素对ICP配准精度影响最小的是

A.深度图像分辨率

B.相机绝对位姿初值

C.场景纹理丰富度

D.点云降采样网格尺寸

答案：C

详解：ICP依赖几何距离最小化，纹理对深度影响小；初值决定收敛域，分辨率与降采样直接影响点密度。

6.某移动机器人采用两轮差分驱动，轮距0.4m，若左轮速度0.3m/s，右轮速度0.5m/s，则机器人角速度为

A.0.25rad/s

B.0.50rad/s

C.0.75rad/s

D.1.00rad/s

答案：B

详解：ω=(v_r?v_l)/L=(0.5?0.3)/0.4=0.5rad/s。

7.在强化学习用于机器人抓取中，采用DDPG算法，下列技巧对缓解Q值过高估计最有效的是

A.经验回放

B.目标网络

C.双Critic网络取最小

D.Ornstein-Uhlenbeck噪声

答案：C

详解：双Critic取最小可直接抑制过高估计，目标网络与经验回放主要稳定训练，OU噪声用于探索。

8.对于永磁同步电机FOC控制，若Id_ref=0，Iq_ref=2A，电机参数Kt=0.15N·m/A，则电磁转矩为

A.0.15N·m

B.0.30N·m

C.0.45N·m

D.0.60N·m

答案：B

详解：T=Kt·Iq=0.15×2=0.30N·m。

9.在SLAM后端优化中，若采用CeresSolver，下列核函数对抑制回环错误闭合最鲁棒的是

A.TrivialLoss

B.HuberLoss

C.CauchyLoss

D.ArctanLoss

答案：C

详解：CauchyLoss重尾特性明显，对粗大误差降权更激进，回环误闭合常伴随大误差。

10.若机械臂末端安装六维力传感器，重力补偿需已知传感器到末端法兰的变换矩阵T_s^f，下列标定方法精度最高的是

A.手动测量几何尺寸

B.静态载荷挂重法

C.基于椭圆拟合的旋转法

D.基于手眼标定的AX=XB法

答案：C

详解：旋转法利用多姿态重力矢量画椭圆，拟合求出质心与姿态，无需额外负载，精度可达0.5mm。

二、填空题（每空3分，共30分）

11.某SCARA机器人DH参数表第3行θ3=0°，d3=0.2m，a3=0.15m，α3=0°，则其变换矩阵中(2,4)元素值为________。

答案：0.2

详解：根据DH定义，T(