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一、教学目标
了解铰链四杆机构的基本型式和特性、铰链四杆机构有整转副的条件
二、分配
本章绪论共4个单元，本章安排5个学时。其中理论学时4个学时，实践
学时1个学时。
三、教学重点
平面四杆机构的基本特性
四、教学难点
平面四杆机构的基本特性
五、教学内容
单元1铰链四杆机构的基本形式
曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
曲柄存在的条件
（1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆；
（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
单元2平面四杆机构的特性
一、铰链四杆机构曲柄存在的条件
（1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆；
（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
上述两条件必须同时满足，否则四杆机构中无曲柄存在。
二、急回特性
在曲柄摇杆机构中，曲柄匀速转动时，摇杆的回程速度大于工作速度。
三、死点位置
摇杆作主动件时，当曲柄与连杆共线时，从动件转向不定或被卡死。
单元3铰链四杆机构的演化
一、改变副的形式
二、改变机架
三、扩大转动副
1.Teaching
Objectives
了解铰链四杆机构的基本型式和特性、铰链四杆机构有整转副的条件
2.Classtime
allocation
本章绪论共4个单元，本章安排5个学时。其中理论学时4个学时，实践
学时1个学时。
三、教学重点
平面四杆机构的基本特性
四、教学难点
平面四杆机构的基本特性
5.Teaching
content
单元1铰链四杆机构的基本形式
曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
曲柄存在的条件
（1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆；
（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
单元2平面四杆机构的特性
一、铰链四杆机构曲柄存在的条件
（1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆；
（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
上述两条件必须同时满足，否则四杆机构中无曲柄存在。
二、急回特性
在曲柄摇杆机构中，曲柄匀速转动时，摇杆的回程速度大于工作速度。
三、死点位置
摇杆作主动件时，当曲柄与连杆共线时，从动件转向不定或被卡死。
单元3铰链四杆机构的演化
一、改变副的形式
二、改变机架
三、扩大转动副
导杆机构
(d)定块机构
偏心轮机构
导杆机构
(d)定块机构
偏心轮机构
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