综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践.pdfVIP

第

53

卷第

2

期煤

炭

科

学

技

术Vol.

53No.

2

2025

年

2

月Coal

Science

and

TechnologyFeb.2025

关士远.

综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践[J].

煤炭科学技术，2025，53（2）：363−373.

GUAN

Shiyuan.

Design

and

engineering

practice

of

explosion

proof

inspection

robot

of

fully

mechanized

mining

face[J].

Coal

Science

and

Technology，2025，53（2）：363−373.

综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践

关士远

（北京天玛智控科技股份有限公司

北京101399）

摘要：针对目前由于综采工作面工况恶劣，本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技

术手段有限，不能实现常态化运行等问题，提出隔爆巡检机器人方案，以应对综采工作面严苛工作

环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的3种典型的工况：爬坡、错切、扭转。基于轨道

式巡检机器人遇到的3种典型工况，设计了一种具有多自由度的隔爆巡检机器人，该巡检机器人除

具有视频感知手段外，还增加了激光slam实时建图能力，能提供精确的三维感知能力，并且其感知

能力不受光照条件的影响，能在无光条件下使用。针对爬坡工况，采用履带式行走机构；针对错切

工况，设计了具有前后2组差速驱动的行走机构，其具有主动转向功能；针对扭转工况，在车身中

部增加了纵向转轴。为了对其进行有效的控制，确保其在综采工作面平稳运行，充分考虑其具有约

束的特点，分析得出其具有轨迹及底盘约束的运动学模型。同时介绍了该巡检机器人的控制方法，

依据激光slam所建的实时三维激光点云地图，提取参考轨迹，根据参考轨迹实时计算各个履带主动

轮的速度给定。基于运动学模型，提出一种模型预测控制算法，采用主从控制策略，模型预测控制

只在前组驱动实现，后组驱动的控制量根据前组的速度给定及约束计算得出。该控制算法在计算复

杂度及实时性方面做了平衡，控制算法基于ROS系统实现。最后，通过充分的井下工业性试验，验

证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况，能在综采工作面执行常

态化巡检任务。

关键词：巡检机器人；运动学模型；差速驱动；slam；轨迹；模型预测控制

中图分类号：TP242；TD823文献标志码：A文章编号：0253−2336（2025）02−0363−11

Designandengineeringpracticeofexplosionproofinspectionrobotoffully

mechanizedminingface

GUAN

Shiyuan

（BeijingTianmaIntelligentControlTechnologyCo.,Ltd.,Beijing101399,China）

Abstract:Aiming

at

severe

working

conditions

of

fully

mechanized

mi