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第
53
卷第
2
期煤
炭
科
学
技
术Vol.
53No.
2
2025
年
2
月Coal
Science
and
TechnologyFeb.2025
关士远.
综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践[J].
煤炭科学技术,2025,53(2):363−373.
GUAN
Shiyuan.
Design
and
engineering
practice
of
explosion
proof
inspection
robot
of
fully
mechanized
mining
face[J].
Coal
Science
and
Technology,2025,53(2):363−373.
综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践
关士远
(北京天玛智控科技股份有限公司
北京101399)
摘要:针对目前由于综采工作面工况恶劣,本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技
术手段有限,不能实现常态化运行等问题,提出隔爆巡检机器人方案,以应对综采工作面严苛工作
环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的3种典型的工况:爬坡、错切、扭转。基于轨道
式巡检机器人遇到的3种典型工况,设计了一种具有多自由度的隔爆巡检机器人,该巡检机器人除
具有视频感知手段外,还增加了激光slam实时建图能力,能提供精确的三维感知能力,并且其感知
能力不受光照条件的影响,能在无光条件下使用。针对爬坡工况,采用履带式行走机构;针对错切
工况,设计了具有前后2组差速驱动的行走机构,其具有主动转向功能;针对扭转工况,在车身中
部增加了纵向转轴。为了对其进行有效的控制,确保其在综采工作面平稳运行,充分考虑其具有约
束的特点,分析得出其具有轨迹及底盘约束的运动学模型。同时介绍了该巡检机器人的控制方法,
依据激光slam所建的实时三维激光点云地图,提取参考轨迹,根据参考轨迹实时计算各个履带主动
轮的速度给定。基于运动学模型,提出一种模型预测控制算法,采用主从控制策略,模型预测控制
只在前组驱动实现,后组驱动的控制量根据前组的速度给定及约束计算得出。该控制算法在计算复
杂度及实时性方面做了平衡,控制算法基于ROS系统实现。最后,通过充分的井下工业性试验,验
证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况,能在综采工作面执行常
态化巡检任务。
关键词:巡检机器人;运动学模型;差速驱动;slam;轨迹;模型预测控制
中图分类号:TP242;TD823文献标志码:A文章编号:0253−2336(2025)02−0363−11
Designandengineeringpracticeofexplosionproofinspectionrobotoffully
mechanizedminingface
GUAN
Shiyuan
(BeijingTianmaIntelligentControlTechnologyCo.,Ltd.,Beijing101399,China)
Abstract:Aiming
at
severe
working
conditions
of
fully
mechanized
mi
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