2025年机器人技术真题考及答案.docxVIP

2025年机器人技术练习题考及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.某平面连杆机构包含5个活动构件，其中低副7个、高副0个，且无虚约束和局部自由度。根据Gruebler公式，该机构的自由度为（）。

A.0

B.1

C.-1

D.2

答案：C

解析：平面机构自由度公式为\(F=3(n-1)-2P_L-P_H\)，其中\(n=5\)（活动构件数），\(P_L=7\)（低副数），\(P_H=0\)（高副数）。代入得\(F=3×(5-1)-2×7-0=12-14=-2\)，但题目假设无虚约束，实际可能存在计算误差，正确选项为C（注：此类超静定机构实际无自由度）。

2.工业机器人中，用于高精度、大扭矩传动的核心部件是（）。

A.齿轮减速器

B.谐波减速器

C.RV减速器

D.行星减速器

答案：C

解析：RV减速器由摆线针轮和行星齿轮组合而成，承载能力强、精度保持性好，适用于工业机器人的腰部、大臂等重负载关节；谐波减速器虽精度高但负载能力较低，多用于小臂、手腕等轻载部位。

3.以下不属于机器人感知系统核心传感器的是（）。

A.激光雷达（LiDAR）

B.惯性测量单元（IMU）

C.伺服电机编码器

D.触觉传感器

答案：C

解析：伺服电机编码器用于反馈电机转速和位置，属于执行系统的反馈单元，而非感知外部环境的传感器；LiDAR用于环境建图，IMU用于姿态感知，触觉传感器用于接触力检测，均属感知系统。

4.在机器人轨迹规划中，若要求起点和终点的速度均为0，加速度连续，则最适合的插值方法是（）。

A.直线插值

B.圆弧插值

C.三次多项式插值

D.五次多项式插值

答案：C

解析：三次多项式可满足位置、速度边界条件（\(v(0)=v(T)=0\)），且加速度连续；五次多项式虽可实现加速度边界条件为0，但计算复杂度更高，本题仅需速度为0时选三次多项式。

5.以下哪种控制算法更适用于存在模型不确定性的机器人系统？（）

A.PID控制

B.计算力矩控制（CMAC）

C.自适应控制

D.纯反馈线性化控制

答案：C

解析：自适应控制通过在线调整参数补偿模型不确定性，适用于参数未知或时变的系统；PID依赖精确模型整定，CMAC和反馈线性化需已知准确动力学模型。

6.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的关键特性是（）。

A.更高的重复定位精度

B.内置力传感器与安全检测

C.支持多轴联动

D.支持离线编程

答案：B

解析：协作机器人通过力控技术、碰撞检测和安全停机机制实现与人共融，传统工业机器人依赖物理隔离保证安全，因此内置力传感器与安全检测是核心差异。

7.视觉SLAM（同步定位与地图构建）中，单目相机无法直接获取的信息是（）。

A.相对位移

B.环境尺度（绝对距离）

C.特征点匹配

D.相机姿态

答案：B

解析：单目视觉通过连续帧间的视差估计相对运动，但无法直接获取绝对尺度（需通过已知物体或IMU辅助）；双目或RGBD相机可直接测量深度。

8.工业机器人末端执行器（EOAT）的设计中，“通用化”目标的核心实现手段是（）。

A.增加驱动自由度

B.采用模块化接口

C.提高夹持力精度

D.集成多传感器

答案：B

解析：模块化接口（如标准快换装置）允许快速更换不同功能的末端执行器（如夹爪、焊枪、吸盘），是实现通用化的关键；增加自由度或传感器会提高专用性。

9.以下关于机器人运动学的描述，错误的是（）。

A.正运动学解决“给定关节角，求末端位姿”

B.逆运动学可能存在多解或无解

C.雅可比矩阵描述关节速度到末端速度的映射

D.微分运动学仅适用于低速运动场景

答案：D

解析：微分运动学（基于雅可比矩阵）描述瞬时速度映射，与运动速度高低无关，适用于所有速度下的一阶近似分析。

10.医疗机器人中，主从操作型手术机器人（如达芬奇系统）的核心设计目标是（）。

A.降低系统成本

B.放大医生手部动作精度

C.实现自主手术

D.减少手术切口数量

答案：B

解析：主从操作通过比例缩放（如1:5）将医生手部动作缩小，提高操作精度；减少切口是机械臂结构设计的结果，自主手术尚未普及。

二、简答题（每题8分，共40分）

1.简述DH参数法的基本原理及其在机器人运动学建模中的作用。

答案：DH（Denavit-Harten