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QGC二次开发课程大纲（三篇）

教案一：课题名称

QGC二次开发基础——环境搭建与核心API解析

一、教学目标

知识与技能

面向软件开发工程师，能独立完成QGC开发环境搭建（Windows/Linux双平台），环境配置准确率≥90%

学会调用QGC核心API实现基础功能（如地图加载、无人机状态获取），API调用正确率≥85%

理解QGC架构设计原理，能解析核心模块交互逻辑，架构分析完整率≥70%

过程与方法

通过环境搭建→API拆解→模块联动的路径，建立工具使用—接口调用—系统集成的开发思维链

运用环境配置手册API调试工具强化训练，通过功能模块开发实战提升实操能力

情感态度与价值观

建立底层架构决定上层应用的技术认知，主动探索开源代码的学员≥80%

培养严谨调试、逻辑溯源的开发习惯

二、教学重点与难点

重点

①解析QGC编译流程（CMake配置、依赖库管理）

②理解无人机状态数据接口（Mavlink协议封装、数据回调机制）

难点

①处理多平台环境差异（Windows下的路径配置vsLinux的权限管理）

②调试API调用中的数据同步问题（地图坐标与无人机位置的实时匹配）

三、教学方法

案例教学法、分步演示法、实战调试法

教学准备

QGC开源代码包、VisualStudio/CLion开发工具、Mavlink协议手册

四、教学过程

（一）开发之门导入（10分钟）

场景冲击

播放QGC二次开发成果视频：某企业通过定制化开发实现无人机编队表演，如何让通用平台变身行业专属工具？

即时测试：快速列举无人机开发中常见的二次开发需求（功能扩展/界面定制/数据对接）

理论初触

精读QGC官方文档《开发者入门指南》，标注关键词：插件机制API文档编译参数

（二）架构解构工坊（35分钟）

环境搭建显微镜（15分钟）

双平台对比：

环境要素

Windows配置步骤

Linux配置要点

常见问题

依赖安装

巧克力工具链安装

apt-get依赖包管理

版本冲突导致编译失败

工程导入

VS解决方案生成

CMakeLists.txt修改

路径包含中文报错

实战演示：现场演示Windows下QGC源码编译，重点讲解CMAKE_PREFIX_PATH配置技巧

**API解析站（12分钟）

核心接口拆解：

UAV状态接口：UavObjectManager::getInstance()-getObject(UAVState)

地图接口：MapSettings::instance()-setCenterCoordinate()

数据流向图：绘制无人机→飞控→QGC→UI界面的数据传递链路，标注Mavlink协议转换节点

模块联动实验（8分钟）

小组讨论：为什么QGC要将地图模块与飞控模块解耦？（引导理解插件化架构优势）

金句提炼：好的二次开发，是在巨人肩膀上跳自己的舞

（三）功能开发实战（20分钟）

环境配置赛

分组任务：在虚拟机中搭建Linux开发环境，完成QGC编译，要求30分钟内生成可执行文件

API调用秀

情景模拟：调用无人机位置接口，在控制台输出经纬度数据，处理坐标格式转换问题

调试工作坊

错误排查：故意设置编译错误（如缺少libmavlink库），学生分组诊断并修复

（四）互动交流：开发诊所（15分钟）

问题1：编译时提示缺少Qt模块怎么办？（预留8分钟）

引导话术：想想依赖管理的两种方式

参考答案：

生1：重新安装Qt

生2：检查Qt路径是否加入系统环境变量！在Windows下可通过QtMaintenanceTool修复组件，Linux用aptinstallqt5-default补充依赖，就像组装电脑少了内存条，要么插紧要么换新

问题2：API返回数据延迟怎么处理？（预留7分钟）

参考答案：

生1：不知道

生2：添加数据回调监听！用connect信号槽机制实时捕获更新，比如无人机位置变化时触发地图刷新，就像快递到了手机自动通知，别傻等快递员打电话

五、课本讲解（教材节选）

原文内容

QGC的插件机制允许开发者通过继承Plugin类实现功能扩展，核心API集中在src/lib/qgcwidgets和src/lib/qgcmavlink模块。环境搭建时需注意不同平台的编译器版本匹配，推荐使用Docker容器避免依赖冲突。

知识点分析

架构设计：插件化架构降低耦合度，便于功能定制

工程实践：Docker容器化解决跨平台依赖难题，提升开发效率

六、作业设计

基础作业

编写Windows环境搭建备忘